[实用新型]一种夹持机械手

说明书

本实用新型涉及一种机械手，具体公开了一种夹持机械手。该夹持机械手包括基座和两个与基座铰接并相互对称分布的夹持臂；所述的夹持臂包括第一夹持段，所述第一夹持段的内侧面向外侧面方向弯折；所述第一夹持段的内侧面设有沿长度方向延伸的凹槽。以上所述的夹持机械手，第一夹持段向外弯折并在第一夹持段的内侧面设有凹槽，工件与机械手的接触点增加，工件夹持的可靠性提高。

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，具体涉及一种夹持机械手。

背景技术

在生产加工过程中，经常需要对工件进行夹持，以实现工件的定位或转运，特别是在自动化加工领域，工件夹持的可靠性至关重要，在很大程度上决定着产品的加工精度。

圆形工件的夹持一直是加工领域的一个难点，常用常规夹具夹持时，夹具与工件之间的接触仅仅是两条线，可靠性不够；而如果件夹具的形状设置成与工件相同，则夹具的通用性不足。

本实用新型的目的即是针对现有技术中存在的上述不足，以及圆形工件的特点，提供一种适用于圆形工件的夹持机械手。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种夹持机械手，第一夹持段向外弯折并在第一夹持段的内侧面设有凹槽，工件与机械手的接触点增加，工件夹持的可靠性提高。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供的技术方案如下：一种夹持机械手，包括基座和两个与基座铰接并相互对称分布的夹持臂；所述的夹持臂包括第一夹持段，所述第一夹持段的内侧面向外侧面方向弯折；所述第一夹持段的内侧面设有沿长度方向延伸的凹槽。

所述第一夹持段的内侧面向外侧面方向弯折，两个对称设置的第一夹持段围成用于夹持工件的夹持空间，与现有一般机械臂相比，第一夹持段与工件的接触面积增加，夹持更可靠。而且由于夹持面的内侧面向外侧面方向弯折，在工件夹持时，可以有效的避免工件相对于夹持臂沿夹持臂长度方向滑动。第一夹持段的内侧面设有沿长度方向延伸的凹槽，在夹持工件时，特别是鼓状圆饼件时，鼓状圆饼件的侧面置于凹槽内，进一步提高接触面积，提高夹持的可靠性，并且由于鼓状圆饼件的侧面置于凹槽内，可以避免工件相对于夹持臂沿夹持臂宽度方向滑动。

作为优选，所述的第一夹持段的内侧面呈v形或c形。

作为优选，所述凹槽的截面呈v形或c形或u形。

作为优选，所述的夹持臂还包括第二夹持段，所述的第二夹持段位于第一夹持段和基座之间；所述第二夹持段的内侧面向外侧面方向弯折，且所述第二夹持段的开合距离小于第一夹持段的开合距离。开合距离及两个夹持臂在开合过程中，内侧面对应点之间的最大距离。

使用时，第二夹持段用于夹持坯料，并转运至加工工位，在坯料加工完成之后，使用第一夹持段夹持工件，并从加工工位取出。本申请的机械手，实现了一个机械手对坯料和工件成品的分别夹持，在确保夹持可靠的同时，简化了加工设备，提高了生产效率。

作为优选，所述第二夹持段的内侧面设有牙纹，用于增大接触面的摩擦力。

附图说明

图1为本实施例夹持机械手的结构示意图；

图2为本实施例夹持机械手夹持工件的结构示意图；

图3为本实施例夹持机械手夹持坯料的结构示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

实施例