[实用新型]一种脚手架用机械抓取手

说明书

本实用新型公开了一种脚手架用机械抓取手，旨在提供一种具有能够在停电或损坏的突发状况出现时，依旧夹持牢固，不易造成后续的人员损伤和物品损坏的优点的一种脚手架用机械抓取手，其技术方案要点是，包括安装板和夹爪，安装板与夹爪之间依次连接有X轴行动机构，Y轴行动机构，Z轴行动机构，驱动机构和锁紧机构，锁紧与驱动机构连接，用于带动并锁紧驱动机构，防止其反转而造成被夹持物体掉落，锁紧机构并能够锁住夹爪的位置，即使遇到停电或驱动机构故障的情况，也能够保持夹爪对物品的夹持牢固性，防止物品从夹爪上脱落而造成物品的损毁或人员的损伤，降低突发状况出现时的损失。

技术领域

本实用新型涉及机械手设备领域，具体涉及一种脚手架用机械抓取手。

背景技术

机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。

机械手所用的驱动机构主要有4种：液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动。其中以液压驱动、气压驱动用得最多。机械手可以减省工人、提高效率、降低成本、提高产品品质、安全性好、提升工厂形象。

在脚手架等机械制造行业中，机械手被广泛的运用于自动生产线中。制作脚手架时，通常使用机械手完成材料的搬运和成品的运输。机械人的研制和生产已成为高技术邻域内，迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。

目前，公开号为CN107378989A的中国专利公开了一种气动机械手，它包括底板以及设置于所述底板上方的气缸、活塞杆、连接接头、连接臂和夹爪，所述气缸的底部连接于所述底板的下端，所述活塞杆的下端设置于所述气缸的内部，所述活塞杆的上端连接于所述连接接头下端，所述连接臂的一端铰连接于所述连接接头上端，所述连接臂的另一端铰连接于所述夹爪的下端，且所述夹爪的中部铰连接于所述底板的上端，所述气缸上设置有两件磁性开关。

这种气动机械手虽然结构简单、制作成本低，使用方便、可靠，动作灵活，降低了劳动强度，提高了生产效率，但是由于其夹爪由气缸驱动，使用这种气动机械手夹持较为贵重的或重量较大的零件时，一旦气缸出现问题或停电，卡爪就无法保持夹持状态，所夹持的零件掉落，容易造成人员损伤以及零件损坏，遭受较大的损失。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种脚手架用机械抓取手，其具有能够在停电或损坏的突发状况出现时，依旧夹持牢固，不易造成后续的人员损伤和物品损坏的优点。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种脚手架用机械抓取手，包括安装板和夹爪，安装板与夹爪之间依次连接有

X轴行动机构，滑移连接在安装板上，用于驱动夹爪在X轴方向移动；

Y轴行动机构，滑移连接在X轴行动机构上，用于驱动夹爪在Y轴方向移动；

Z轴行动机构，滑移连接在Y轴行动机构上，用于驱动夹爪在Z轴方向移动；

驱动机构，固定在Z轴行动机构上，与夹爪连接，用于驱动夹爪完成零件的夹持；

锁紧机构，与驱动机构连接，用于带动并锁紧驱动机构，防止其反转而造成被夹持物体掉落。