[实用新型]一种人工智能保洁机器人

权利要求书

1.一种人工智能保洁机器人，其特征在于，包括：

机体(1)；

双目视觉装置(2)，设置在机体(1)上用于采集行进方向视野范围内的图像信息；

激光测距装置(3)，设置在机体(1)上，该激光测距装置(3)包括水平设置的第一激光测距传感器(31)和第二激光测距传感器(32)，所述第一激光测距传感器(31)用于获取该机体(1)距离当前级阶梯的第一距离值，所述第二激光测距传感器(32)用于获取该机体(1)距离上一级阶梯的第二距离值；

机械腿(4)，包括两个用于行进的机械前腿(41)和机械后腿(42)，两个机械前腿(41)设置机体(1)的前侧，两个机械后腿(42)设置在机体(1)的后侧；

清洁装置(6)，包括设置在机体(1)上的清洁机械臂(61)和清扫组件(62)，所述清洁机械臂(61)包括通过伺服电机驱使转动的第一臂关节(611)、第二臂关节(612)、第三臂关节(613)和第四臂关节(614)，所述清扫组件(62)设置在第四臂关节(614)上；

遥控器，用于输出控制指令；

控制器，设置在机体(1)内分别与双目视觉装置(2)、激光测距装置(3)、机械腿(4)和清洁装置(6)电连接，该控制器获取控制指令以根据第一距离值以通过机械腿(4)将机体(1)移动至当前级阶梯的预设距离内，以基于图像信息控制清洁机械臂(61)和清扫组件(62)动作以清扫当前级阶梯，并根据第二距离值控制机械腿(4)动作移动至上一级阶梯。

2.根据权利要求1所述的一种人工智能保洁机器人，其特征在于，每个机械前腿(41)包括通过伺服电机驱使转动的第一前腿关节(411)、第二前腿关节(412)、第三前腿关节(413)和第四前腿关节(414)；

每个机械后腿(42)包括通过伺服电机驱使转动的第一后腿关节(421)、第二后腿关节(422)、第三后腿关节(423)和第四后腿关节(424)；

所述第三后腿关节(423)的长度大于第三前腿关节(413)的长度。

3.根据权利要求2所述的一种人工智能保洁机器人，其特征在于，第四前腿关节(414)和第四后腿关节(424)上均安装有行走吸盘(5)。

4.根据权利要求3所述的一种人工智能保洁机器人，其特征在于，所述行走吸盘(5)的端面上安装有压力传感器，所述行走吸盘(5)内安装有高度传感器，所述压力传感器与高度传感器分别与控制器相连。

5.根据权利要求1所述的一种人工智能保洁机器人，其特征在于，所述机体(1)内设置有倾角传感器，所述倾角传感器与控制器相连，所述控制器通过倾角传感器所输出的倾角信号以通过机械腿(4)调整机体(1)的姿态。

6.根据权利要求1所述的一种人工智能保洁机器人，其特征在于，所述双目视觉装置(2)包括：

支架(21)，固定在机体(1)上；

滑槽(24)，设置在支架(21)上；

双目视觉相机(22)，设置有两个，每个双目视觉相机(22)上均具有光学镜头(25)，两个双目视觉相机(22)的底部均安装有与滑槽(24)相适配的滑块，其中一个双目视觉相机(22)的滑块上设置有正向螺纹孔，另一个双目视觉相机(22)的滑块上设置有反向螺纹孔；

驱动电机(23)，固定在支架(21)上，该驱动电机(23)的输出轴上连接有伸入到滑槽(24)中的丝杆，所述丝杆分别螺纹连接在正向螺纹孔和反向螺纹孔中。

7.根据权利要求6所述的一种人工智能保洁机器人，其特征在于，所述光学镜头(25)外设置有辅助灯光(26)。