[实用新型]一种基于单片机控制的水果采摘器

说明书

本实用新型涉及一种基于单片机控制的水果采摘器，包括两个刀头、曲柄、第一舵机、刀头安装座、连接管、刀头转动座、第二舵机、伸缩杆、网袋、手柄、从控制电路板和主控制电路板，第二舵机设于伸缩杆的顶端，刀头转动座与第二舵机的转动端连接，两个刀头对称设置在刀头安装座的前端，曲柄与第一舵机连接，曲柄的两端分别连接一刀头，从控制电路板设于连接管上，手柄上设有按键和旋转开关，主控制电路板设于手柄内，主控制电路板和从控制电路板无线连接。与现有技术相比，本实用新型可实现采摘角度和采摘水果的目的，同时采用主从机模块进行运作，对于产品的维护与抗干扰性都有一定的作用，便于更换模块及维修。

技术领域

本实用新型涉及一种水果采摘器，尤其是涉及一种基于单片机控制的水果采摘器。

背景技术

水果在果树上结果位置高低不一，目前大部分水果采摘由人工完成，人工采收水果必须攀树登梯才能完成采收果树高处的果实，这样不但会磨损树皮，使果树的生长受到影响，更会存在一些人身安全隐患，如若采用长杆打摘，又会造成果子损伤，影响果实质量，因此有必要提出改进。

实用新型内容

本实用新型的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种基于单片机控制的水果采摘器，可实现采摘角度和采摘水果的目的，同时采用主从机模块进行运作，对于产品的维护与抗干扰性都有一定的作用，便于更换模块及维修。

本实用新型的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种基于单片机控制的水果采摘器，包括两个刀头、曲柄、第一舵机、刀头安装座、连接管、刀头转动座、第二舵机、伸缩杆、网袋、手柄、从控制电路板和主控制电路板，所述第二舵机设于伸缩杆的顶端，所述刀头转动座与第二舵机的转动端连接，第二舵机驱动刀头转动座绕垂直于伸缩杆的方向转动，所述连接管的一端连接刀头转动座的顶面，连接管的另一端连接刀头安装座的后端，两个刀头对称设置在刀头安装座的前端，刀头与刀头安装座之间滑动连接，所述第一舵机设于刀头安装座的中心处，所述曲柄的中心处与第一舵机的转动端连接，曲柄的两端分别通过一连杆对应连接一刀头，第一舵机驱动曲柄绕垂直于刀头安装座的方向转动，曲柄转动带动两个刀头相向或相离滑动，所述从控制电路板设于连接管上，并分别连接第一舵机和第二舵机，所述网袋通过套环设于伸缩杆上，并位于刀头转动座下方，所述手柄设于伸缩杆的底端，手柄上设有用于控制第一舵机动作的按键和用于控制第二舵机转动角度的旋转开关，所述主控制电路板设于手柄内，并分别连接按键和旋转开关，主控制电路板和从控制电路板无线连接。

每个刀头均包括滑块、刀片和驱动部，所述滑块的截面呈直角三角形，滑块的一直角边设置刀片，两个刀头的刀片相对设置，滑块的另一直角边设有凹槽，所述刀头安装座的前端设有与凹槽相配合的滑轨，所述驱动部的一端固定连接滑块的另一直角边，驱动部的另一端与对应连杆的一端铰接，连杆的另一端对应与曲柄的端部铰接。

所述连杆呈弧线形，连杆的中部向曲柄的中心处内凹。

所述从控制电路板包括第一STM32单片机、第一无线通信器、第一降压稳压器和第一锂电池，所述第一STM32单片机分别连接第一无线通信器、第一降压稳压器、第一舵机和第二舵机，所述第一锂电池分别连接第一降压稳压器、第一舵机和第二舵机，所述第一无线通信器和主控制电路板无线连接。

所述第一无线通信器采用nRF24L01无线收发器。

所述主控制电路板包括第二STM32单片机、第二无线通信器、第二降压稳压器和第二锂电池，所述第二STM32单片机分别连接第二无线通信器、第二降压稳压器、按键和旋转开关，所述第二锂电池连接第二降压稳压器，所述第二无线通信器和从控制电路板无线连接。

所述第二无线通信器采用nRF24L01无线收发器。