[实用新型]一种基于磁流变液的混合励磁式机器人柔顺关节

权利要求书

1.一种基于磁流变液的混合励磁式机器人柔顺关节，该关节位于机器人的前杆和后杆的连接处，其特征在于：所述柔顺关节包括动力输入机构、混合励磁偶合器、动力输出机构，所述动力输入机构的输出轴与混合励磁偶合器的输入轴连接，所述动力输入机构与后杆固定连接，所述混合励磁偶合器的输出轴与动力输出机构连接，所述动力输出机构与前杆固定连接，所述混合励磁偶合器包括输入轴、励磁线圈、永磁体、隔磁环、主动盘、被动盘、输出轴、磁轭、磁流变液、左端盖和右端盖，所述输入轴安装在左端盖上，所述输出轴安装在右端盖上，所述主动盘的各个主动盘片径向排列间隔安装在挡圈上，伸入所述左端盖内侧的输入轴与最靠近左端盖的主动盘片固定连接；所述被动盘的各个被动盘片径向并排布置在输出轴上，所述主动盘片与被动盘片之间错位布置且相互之间有转动间隙，磁流变液位于所述转动间隙之中，所述转动间隙形成的腔体采用油封进行动密封；

所述左端盖与右端盖之间设置磁轭与隔磁环，所述隔磁环、左端盖和右端盖组成转子容腔，所述主动盘、被动盘均位于转子容腔内，所述隔磁环与磁轭之间安装用以改变转子容腔内磁场强度的励磁线圈，所述永磁体分别安装在左端盖和右端盖上。

2.如权利要求1所述的基于磁流变液的混合励磁式机器人柔顺关节，其特征在于，所述主动盘包括4个主动盘片，所述被动盘包括3个被动盘片。

3.如权利要求1或2所述的基于磁流变液的混合励磁式机器人柔顺关节，其特征在于：所述输出轴与最靠近右端盖的主动盘片之间安装向心推力轴承。

4.如权利要求1或2所述的基于磁流变液的混合励磁式机器人柔顺关节，其特征在于：所述输入轴与主动盘片通过内六角沉头螺钉连接，所述输入轴与左端盖通过深沟球轴承连接。

5.如权利要求1或2所述的基于磁流变液的混合励磁式机器人柔顺关节，其特征在于：所述输出轴与右端盖通过双轴承连接，所述轴承为深沟球轴承。

6.如权利要求1或2所述的基于磁流变液的混合励磁式机器人柔顺关节，其特征在于：所述挡圈与主动盘片之间采用了垫片进行密封，并用长螺栓锁紧。

7.如权利要求1或2所述的基于磁流变液的混合励磁式机器人柔顺关节，其特征在于：所述被动盘片通过键径向固定在输出轴上，最外层的被动盘片用轴端挡圈进行轴向固定。

8.如权利要求1或2所述的基于磁流变液的混合励磁式机器人柔顺关节，其特征在于：所述磁轭通过内六角沉头螺钉安装于左端盖和右端盖之间。

9.如权利要求1或2所述的基于磁流变液的混合励磁式机器人柔顺关节，其特征在于：所述动力输入机构包括带减速器的驱动电机和后联轴器，所述驱动电机及减速器的输出轴通过后联轴器和混合励磁偶合器的输入轴相连接，所述驱动电机及减速机安装在后杆腔内。

10.如权利要求1或2所述的基于磁流变液的混合励磁式机器人柔顺关节，其特征在于：所述动力输出机构包括前联轴器、轴承座和圆锥滚子轴承，前杆下端安装有轴套，轴套上安装圆锥滚子轴承，圆锥滚子轴承装在轴承座内，轴承座通过螺钉固定在关节外壳上，所述圆锥滚子轴承与前联轴器一端连接，所述前联轴器另一端与混合励磁偶合器的输出轴连接。