[实用新型]一种按摩机器人

说明书

本实用新型公开了一种按摩机器人，包括底座、伸缩立柱，伸缩立柱顶部的平移机架，平移机架与按摩臂的一端连接，按摩臂的另一端设有按摩头，按摩臂由横移电机驱动沿平移机架运动；按摩臂的底端通过平行四边形铰链连接按摩头，平行四边形铰链设有4组连接臂，每组连接臂均设有铰接连接的上连接臂、下连接臂，上连接臂的顶端与按摩臂铰接连接，下连接臂的底端连接按摩头，上连接臂通过支撑杆与导向装置连接，支撑杆的顶端与导向装置铰接，支撑杆的底端与上连接臂铰接，导向装置由驱动机构驱动沿按摩臂上、下运动，导向装置的上下运动驱动支撑杆运动，支撑杆驱动平行四边形铰链运动，平行四边形铰链驱动按摩头运动。该装置按摩舒适性好，且便于调控。

技术领域

本实用新型涉及医疗保健装置，确切地说是一种按摩机器人。

背景技术

现有的按摩装置，大部分是固定式的按摩椅或活动式的小型局部按摩装置，其按摩头往往是直接通过曲轮或连杆直接驱动，按摩力度直接传导，按摩舒适性差。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种按摩机器人，该装置按摩舒适性好，且便于调控。

为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术手段：

一种按摩机器人，包括底座，设置在底座上的伸缩立柱，伸缩立柱顶部的平移机架，所述的平移机架与按摩臂的一端连接，按摩臂的另一端设有按摩头，按摩臂由横移电机驱动沿滑动导轨移动，滑动导轨安装固定在平移机架上；按摩臂的底端通过平行四边形铰链连接按摩头，平行四边形铰链设有4组连接臂，每组连接臂均设有铰接连接的上连接臂、下连接臂，上连接臂的顶端与按摩臂铰接连接，下连接臂的底端连接按摩头，上连接臂通过支撑杆与导向装置连接，支撑杆的顶端与导向装置铰接，支撑杆的底端与上连接臂铰接，导向装置由驱动机构驱动沿按摩臂上、下运动，导向装置的上下运动驱动支撑杆运动，支撑杆驱动平行四边形铰链运动，平行四边形铰链驱动按摩头运动。

人体表面是高低不平的，按摩头动作时，需同时作水平运动，平行四边形机构处于上下浮动状态，可使按摩头顺利的运行到人体的不同部位。

本技术方案将按摩头设置在按摩臂上，利用平移机架可以使按摩臂在水平方向上移动，伸缩立柱可以是按摩臂在竖直方向上移动，便于调节按摩位置；按摩头的驱动，由平行四边形铰链及支撑杆完成，导向装置有效保障力传递的稳定性，且导向装置由驱动机构通过弹性连接件连接驱动，使驱动机构的力，有一定的缓冲，使力道柔和，增加按摩的舒适感。

所述的导向装置设有导向套、导向环，导向套与按摩臂连接固定，导向环分为上导向环、下导向环，上导向环、下导向环之间设有拉杆，拉杆的顶端连接上导向环，拉杆的底端连接下导向环，下导向环与支撑杆的顶端铰接连接，上导向环由驱动机构驱动，上导向环、拉杆及下导向环受力沿导向套上、下运动。

通过设置上导向环、下导向环，利用拉杆将上导向环、下导向环连接起来，利用上导向环、下导向环沿导向套的移动来传递驱动力，使力量的传输稳定、可靠。

所述的驱动机构设有同步电机、曲柄连杆及支撑与拉伸弹簧，支撑与拉伸弹簧设置在导向套内，支撑与拉伸弹簧的一端与曲柄连杆连接，支撑与拉伸弹簧的另一端通过上导向环小轴与上导向环连接，导向套设有滑槽，上导向环小轴设置在滑槽中，上导向环小轴的两端与上导向环连接，上导向环小轴的中间与支撑与拉伸弹簧连接。

通过设置上导向环小轴，可以利用上导向环小轴连接上导向环与支撑与拉伸弹簧，滑槽的设置，对上导向环小轴的运动进行定位，进一步提高驱动传输的稳定性。