[实用新型]一种用于精密滚齿机的三轴机械手

说明书

一种用于精密滚齿机的三轴机械手，包括主机构固定板、X轴模块、Y轴模块、Z轴模块和定位夹紧模块，所述X轴模块、Y轴模块和Z轴模块在空间上相互垂直，所述X轴模块、Y轴模块、Z轴模块和定位夹紧模块均安装在主机构固定板的上方，所述Y轴模块上设置有第一丝杆、第一线轨和第一伺服电机，所述第一丝杆的下端设置有第一X轴固定座，所述第一X轴固定座设置有一对，所述第一丝杆通过第一X轴固定座安装在主机构固定板上；该机械手通过Z轴模块、Y轴模块和X轴模块之间的搭配工作，使得该机械手轻负载时具有很高的动态特性，工作效率非常高，通常在几秒内完成一个工作节拍。

技术领域

本实用新型涉及滚齿机的机械手领域，尤其是一种用于精密滚齿机的三轴机械手。

背景技术

滚齿机是齿轮加工机床中应用最广泛的一种机床，在滚齿机上可切削直齿、斜齿圆柱齿轮，还可加工蜗轮、链轮等，用滚刀按展成法加工直齿、斜齿和人字齿圆柱齿轮以及蜗轮的齿轮加工机床，滚齿机配上机械手搭配使用，可以完成需要人工不方便操作，甚至人工无法完成的工作，不仅提高了工作效率，也使得滚齿机向更广阔的领域发展，然而由于技术问题的原因，常用的滚齿机的机械手只能在二维空间运行，其动态特性较差，工作效率也不高，通常完成一个工作节拍需要几十秒甚至几分钟，在矩阵料盒被推入时，也不能很好的将矩阵料盒推向基准边，因而会有松动，使得机械手很难准确的定位夹住工件，因而需要重新设计一种能适应现代的发展趋势，能高效率，定位准确，高动态工作的一种用于精密滚齿机的三轴机械手。

本实用新型就是为了解决以上问题而进行的改进。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种高的动态特性，工作效率高，高精度的一种用于精密滚齿机的三轴机械手。

本实用新型为解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种用于精密滚齿机的三轴机械手，包括主机构固定板、X轴模块、Y轴模块、Z轴模块和定位夹紧模块，所述X轴模块、Y轴模块和Z轴模块在空间上相互垂直，所述X轴模块、Y轴模块、Z轴模块和定位夹紧模块均安装在主机构固定板的上方，所述Y轴模块上设置有第一丝杆、第一线轨和第一伺服电机，所述第一丝杆的下端设置有第一X轴固定座，所述第一X轴固定座设置有一对，所述第一丝杆通过第一X轴固定座安装在主机构固定板上；

所述第一伺服电机位于第一丝杆的一侧并与之相连，所述第一线轨位于第一丝杆的一侧并与之平行；

所述X轴模块上设置有Y轴拖链、第二线轨、Y轴支座、联轴器、第二伺服电机和丝杆支座组件，所述Y轴拖链位于X轴模块的最上端，第二线轨位于X轴模块一侧的上下两端，所述Y轴拖链和第二线轨相互平行；

所述Y轴支座、联轴器、第二伺服电机和丝杆支座组件位于X轴模块的同一侧，所述Y轴支座的一侧与第二线轨相连，联轴器安装在Y轴支座上，所述联轴器的一端与第二伺服电机相连，联轴器的另一端与丝杆支座组件相连；

所述X轴模块的下端设置有丝杆支撑座和螺母安装架，所述丝杆支撑座位于X轴模块的侧下端，丝杆支撑座的上下两端分别与第二线轨相连，所述螺母安装架位于X轴模块和Y轴模块之间，所述螺母安装架的底端套接在第一丝杆上，螺母安装架的上端与丝杆支撑座相连；

所述Z轴模块包含Z轴手抓固定底板、三轴拖链支架、气爪和第三伺服电机，所述Z轴手抓固定底板和三轴拖链支架分别位于Z轴模块的两侧，三轴拖链支架与X轴模块相连，所述气爪位于Z轴手抓固定底板的底端，所述第三伺服电机安装在三轴拖链支架，第三伺服电机位于Z轴手抓固定底板的上端；

所述定位夹紧模块和X轴模块分别位于主机构固定板的两侧，定位夹紧模块的侧上方设置有支杆、第二X轴固定座、矩阵料盒皮带线、气缸连接推边、第三线轨和推矩阵料盒气缸，所述矩阵料盒皮带线、气缸连接推边、第三线轨均与第一丝杆平行，第三线轨安装在支撑架上，所述该支撑架通过第二X轴固定座安装在主机构固定板上，所述Y轴支座通过第三线轨能在支撑架上移动；