[实用新型]一种双伸位堆垛机

说明书

本实用新型公开了一种双伸位堆垛机，立柱上设有与每层货仓高度对应的货叉认址片，货叉认址片包括低位认址片和高位认址片，低位认址片与对应货仓横梁上端面的距离等于托盘空腔高度，载货平台上设有认址片检测传感器和横梁检测传感器，认址片检测传感器与二伸货叉上端面高度一致，横梁检测传感器数量为两个，且横梁检测传感器与认址片检测传感器之间的距离为托盘空腔高度和二伸货叉厚度之和的一半；本实用新型能够精确定位货叉伸出高度，保证货叉准确伸入托盘空腔且不与托盘发生碰撞，保证堆垛机取货放货的准确性和安全性，还能对定位货叉伸出的触发条件进行双重限制，降低设备或光源对触发条件的干涉，进一步保证货叉不与托盘发生碰撞。

技术领域

本实用新型涉及烟草物流设备技术领域，尤其涉及一种双伸位堆垛机。

背景技术

巷道式堆垛机是用于自动化物流立体仓库中完成托盘、箱类等货物存取功能的主机设备，具有节约用地和人力、作业迅速准确、提高保管效率以及降低储运费用等优点，工作时与上游计算机联网控制，和其他设备共同组成完整的自动化物流系统。同时，堆垛机能够适用于狭窄通道和有限空间内的作业，是高架仓库、车间装卸托盘的理想设备。堆垛机在工作时，堆垛机控制器接收上位系统下发的任务信息执行，任务信息包含任务号、任务类别、任务执行的层、列、排地址，堆垛机的行走装置和升降装置在堆垛机控制机的命令下将货叉运送至对应目标地址并完成取放货。

但是，目前的堆垛机在使用过程中，由于y轴方向的认址片位置定位不当、现场消防管道等设备干涉以及外部强光源干扰等问题，出现货叉伸出高度定位不准或货叉伸出触发条件不准，造成货叉伸出时高度出现偏差，进而发生货叉与托盘或货物发生干涉，轻则造成货物存储位置偏移，重则造成货物从高空落下，造成设备物料损毁和人员受伤的安全事故。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种双伸位堆垛机及其使用方法，能够精确定位货叉伸出的高度位置，保证货叉准确伸入托盘空腔且不与托盘发生碰撞，进而保证堆垛机取货放货的准确性和安全性，进而保障整个物流现场的安全运行；进一步地，还能对定位货叉伸出的触发条件进行双重限制，降低设备或光源对触发条件的干涉，提高触发条件的精确度，保证货叉伸出时高度位置的准确性，进一步保证货叉不与托盘发生碰撞。

本实用新型采用的技术方案为：

一种双伸位堆垛机，包括x轴移动机构和y轴升降载货机构，x轴移动机构设置在仓库中两排货架之间，y轴升降载货机构设置在x轴移动机构上，所述的每排货架均包括多层货仓，每层货仓的底面上均设有用于承载货物托盘的横梁，所述的y轴升降载货机构包括立柱、载货平台和双伸位货叉，立柱固定设置在x轴移动机构上，载货平台滑动连接于立柱上，双伸位货叉包括一伸货叉和二伸货叉，一伸货叉滑动连接在载货平台上端面，二伸货叉滑动连接在一伸货叉上；

立柱上沿竖直方向均匀设置多个货叉认址片，每个货叉认址片高度与货架上每层货仓的高度一一对应；货叉认址片包括低位认址片和高位认址片，低位认址片载有对应货仓的序列号信息和低位认址高度信息，高位认址片载有对应货仓的序列号信息和高位认址高度信息，高位认址片位于对应低位认址片上方，且高位认址片与对应低位认址片之间距离为50mm；设从下至上第i个低位认址片为B_Li，设低位认址片B_Li与对应货仓横梁上端面的直线距离为H_Li，H_Li=B，B表示托盘空腔的高度；

载货平台上设有认址片检测传感器和横梁检测传感器，认址片检测传感器与货叉认址片位置对应，且认址片检测传感器的高度与二伸货叉上端面高度一致，横梁检测传感器对应横梁方向设置，设横梁检测传感器与认址片检测传感器之间的距离为W，则W= B/2+C/2，B表示托盘空腔的高度，C表示二伸货叉的厚度。

所述的横梁检测传感器包括两个，两个横梁检测传感器分别设置在双伸位货叉的两侧。