[实用新型]一种可调角度旋转机械手和机器人

说明书

本实用新型涉及一种可调角度旋转机械手和机器人。所述机械手包括支撑件，所述支撑件上固定设置有方块、气缸和带U型槽的U型槽板，所述方块从下至上依次设置有气爪和手指；所述方块套设于带法兰的转轴上，所述方块与所述法兰固定连接；所述U型槽板的U型槽内设置有与所述U型槽相匹配的导向螺钉；所述导向螺钉与所述转轴通过连杆固定连接；所述U型槽板上还设置有竖直走向的导轨，所述导轨上设置有导轨滑块，所述导轨滑块与所述气缸固定连接。本实用新型提供的可调角度旋转机械手可实现大范围的角度旋转，既可实现大角度范围的旋转，也可实现0~90°小角度范围的旋转，且可任意调节旋转的角度，结构简单，控制系统简单，成本低廉。

技术领域

本实用新型属于机械手领域，更具体地，涉及一种可调角度旋转机械手和机器人。

背景技术

现有的旋转机械手一般都是以旋转气缸或电机为驱动件，然而使用旋转气缸驱动的旋转机械手不具有任意调角度的功能，不适合应用在旋转角小于90°的多种场合；使用电机驱动的旋转机械手固然能任意调角度，但电机的使用增加了成本，并且需要控制器控制，使用起来较复杂。

因此，开发一种可实现0~90°旋范围内任意角度旋转且控制系统简单，成本低廉的机械手具有重要的研究意义和经济价值。

发明内容

本实用新型的目的在于克服现有旋转机械手不能任意角度旋转且不适用旋转角度小于90°的场合，控制系统复杂、成本高的缺陷和不足，提供一种可调角度旋转机械手。本实用新型提供的旋转机械手可实现0~90°任意角度旋转，控制系统简单，价格低廉。

本实用新型的另一目的在于提供一种可调角度旋转的机器人。

为实现上述实用新型的目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种可调角度旋转机械手，包括支撑件，所述支撑件上固定设置有方块、气缸和带U型槽的U型槽板，所述方块从下至上依次设置有气爪和手指；所述方块套设于带法兰的转轴上，所述方块与所述法兰固定连接；所述U型槽板的U型槽内设置有与所述U型槽相匹配的导向螺钉；所述导向螺钉与所述转轴通过连杆固定连接；所述U型槽板上还设置有竖直走向的导轨，所述导轨上设置有导轨滑块，所述导轨滑块与所述气缸固定连接。

本实用新型提供的可调角度旋转机械手通过气缸和导向螺钉的配合作用来实现机械手在包括较大的范围（比如0~180°，尤其是0~90°）内的任意角度旋转。首先，气缸驱动导轨滑块在导轨上竖直方向往复运行，从而带动U型槽板竖直运动，实现导向螺钉在U型槽内旋进或旋出，进而通过连接杆带动方块及方块上的手指旋转，实现机械手的正向或反向水平旋转。旋转的角度可通过气缸的行程进行控制，一般情况下0~180°下均可实现。另一方面，通过限位螺钉和限位块的设计，可对气缸行程进行控制，进而调控连杆摆动的幅度和机械手旋转的角度；由于限位螺钉的高度可调节，即可在任意合适范围内控制气缸的行程，实现任意特定角度的旋转。同时机械手通过气爪驱动手指松开或抓紧，实现物体的抓取。

优选地，所述支撑件包括底板和平行竖直设置于底板上的第一支撑板和第二支撑板，所述方块固定设置于所述底板上，所述转轴穿设所述第一支撑板和第二支撑板，并通过所述带轴承的轴座固定在所述第一支撑板和第二支撑板上；所述气缸固定设置于所述第二支撑板上。

更为优选地，所述第一支撑板和第二支撑板均通过螺钉结构与所述底板固定连接。

优选地，所述气爪和方块通过气爪连接件固定连接。

更为优选地，所述气爪连接件为竖直连接板，所述气爪连接件的上部和下部分别与所述气爪固定连接和方块固定连接。

优选地，所述导轨滑块与所述气缸通过缸块连接件固定连接。

优选地，所述方块与所述法兰通过螺钉结构固定连接。

优选地，所述导向螺钉与连杆通过螺钉结构固定连接；所述转轴与连杆通过紧定螺钉结构锁紧。