[实用新型]一种前列腺近距离粒子植入机器人装置

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1.一种前列腺近距离粒子植入机器人装置，它包含了位置调整机构(1)、十字关节姿态调整机构(2)、超声图像导航模块(3)、粒子植入模块(4)、手术台车(5)，其特征在于：所述的十字关节姿态调整机构(2)包括了伺服电机I(2-1)、电机底座II(2-2)、减速器I(2-3)、Z轴旋转支架(2-4)、X轴旋转支架(2-5)、减速器II(2-6)、伺服电机II(2-7)，十字关节姿态调整机构(2)设置在动滑台(1-2-2)的阶梯底座(1-2-2-2)上，所述的减速器I(2-3)的下面设置有电机底座II(2-2)，通过4个螺钉将所述的伺服电机I(2-1)安装在电机底座II(2-2)的下方，减速器I(2-3)的输出法兰与所述的Z轴旋转支架(2-4)的法兰紧固孔I(2-4-1)固定连接，伺服电机I(2-1)驱动减速器I(2-3)的输出法兰，使十字关节姿态调整机构(2)绕Z轴实现旋转运动，Z轴旋转支架(2-4)一端的减速器固定座(2-4-2)上开设有1个定位销孔(2-4-4)和4个螺纹孔II(2-4-3)，通过1个定位销和4个螺钉将所述的减速器II(2-6)固定安装在减速器固定座(2-4-2)上，所述的伺服电机II(2-7)固接在Z轴旋转支架(2-4)的电机底座III(2-4-5)上，所述的X轴旋转支架(2-5)的两端开设有连接座(2-5-2)，连接座(2-5-2)上开设有6个法兰紧固孔II(2-5-1)，通过6个螺钉贯穿法兰紧固孔II(2-5-1)将连接座(2-5-2)与减速器II(2-6)的输出法兰固定连接，伺服电机II(2-7)驱动减速器II(2-6)的输出法兰，使十字关节姿态调整机构(2)绕X轴实现旋转运动；所述的超声图像导航模块(3)包括了Y轴滑台机构(3-1)、超声探头旋转机构(3-2)、穿刺模板(3-3)、超声探头(3-4)，所述的超声探头旋转机构(3-2)包括了旋转支架(3-2-1)、外固定座(3-2-2)、固定支架(3-2-3)、支架轴(3-2-4)、托架(3-2-5)、托架底座(3-2-6)、步进电机(3-2-7)、联轴器I(3-2-8)，所述的穿刺模板(3-3)包括导板(3-3- 1)、模板支撑轴(3-3-2)、升降锁钮(3-3-3)、导板底座(3-3-4)、模板连接轴(3-3-5)，所述的导板(3-3-1)上设置有导航孔(3-3-1-1)和圆锥弧槽(3-3-1-2)，超声图像导航模块(3)的滑台底座II(3-1-1)设置在X轴旋转支架(2-5)的正上面，所述的电机II(3-1-4)驱动Y轴滑台机构(3-1)在Y轴方向上的移动，电机II(3-1-4)上设置的手动滑轮(3-1-3)可以在紧急情况或断电情况下，通过手动旋转手动滑轮(3-1-3)使超声图像导航模块(3)向后移动，支撑板II(3-1-2)上设置有外固定座(3-2-2)和托架底座(3-2-6)，外固定座(3-2-2)上设置有可旋转的旋转支架(3-2-1)，所述的托架(3-2-5)与旋转支架(3-2-1)之间通过3根支架轴(3-2-4)连接，支架轴(3-2-4)中间设置有所述的固定支架(3-2-3)，固定支架(3-2-3)用于固定设置在托架(3-2-5)和旋转支架(3-2-1)上的超声探头(3-4)，所述的步进电机(3-2-7)的输出轴通过联轴器I(3-2-8)与托架(3-2-5)固接，可实现超声探头(3-4)在绕Y轴方向的旋转运动，获取前列腺病灶区域的序列超声图像，所述的导板底座(3-3-4)通过模板连接轴(3-3-5)与滑台底座II(3-1-1)的一端固接，导板底座(3-3-4)的两端设置有可上下调节的模板支撑轴(3-3-2)，所述的升降锁钮(3-3-3)用于锁紧模板支撑轴(3-3-2)，模板支撑轴(3-3-2)的上方设置有导板(3-3-1)；所述的粒子植入模块(4)包括粒子植入枪(4-1)、X轴定点机构(4-2)和Z轴定点机构(4-3)，所述的粒子植入枪(4-1)包括了外针控制电机(4-1-1)、内针控制电机(4-1-2)、联轴器II(4-1-3)、联轴器III(4-1-4)、工型底座(4-1-5)、丝杠II(4-1-6)、丝杠III(4-1-7)、螺母滑套I(4-1-8)、内针安装座(4-1-9)、丝杠螺母II(4-1-10)、丝杠螺母III(4-1-11)、螺母滑套II(4-1-12)、外针安装座(4-1-13)、粒子弹夹仓(4-1-14)、粒子枪座(4-1-15)、内针(4-1-16)、外针(4-1-17)、针固定架(4-1-18)，所述的X轴定点机构(4-2)包括电机III(4-2-1)、电机安装板(4- 2-2)、联轴器IV(4-2-3)、丝杠螺母IV(4-2-4)、直线轴承(4-2-5)、丝杠IV(4-2-6)、光杠I(4-2-7)、粒子枪连接板(4-2-8)、连接桁架(4-2-9)，所述的Z轴定点机构(4-3)包括电机IV(4-3-1)、连接固定架(4-3-2)、电机连接座(4-3-3)、丝杠V(4-3-4)、光杠II(4-3-5)、螺母滑台(4-3-6)、连接立架(4-3-7)，所述的Z轴定点机构(4-3)的连接固定架(4-3-2)上开设有2个M6螺纹孔(4-3-2-1)，通过螺钉将连接固定架(4-3-2)固接在Y轴滑台机构(3-1)的滑台底座II(3-1-1)上，连接固定架(4-3-2)上板的下方设置有电机连接座(4-3-3)，所述的电机IV(4-3-1)安装在电机连接座(4-3-3)的下面，连接固定架(4-3-2)上方设置有连接立架(4-3-7)，所述的丝杠V(4-3-4)和光杠II(4-3-5)安装在连接立架上，丝杠V(4-3-4)与电机IV(4-3-1)的输出轴连接；丝杠V(4-3-4)和光杠II(4-3-5)上设置有螺母滑台(4-3-6)，螺母滑台(4-3-6)与丝杠V(4-3-4)螺纹连接，所述的X轴定点机构(4-2)的连接桁架(4-2-9)固接在螺母滑台(4-3-6)的一侧，电机安装板(4-2-2)设置在螺母滑台(4-3-6)的另一侧，所述的电机III(4-2-1)安装在电机安装板(4-2-2)上，连接桁架(4-2-9)上设置有丝杠IV(4-2-6)和光杠I(4-2-7)，丝杠IV(4-2-6)与电机III(4-2-1)的输出轴通过联轴器IV(4-2-3)连接，丝杠IV(4-2-6)上设置有丝杠螺母IV(4-2-4)，光杠I(4-2-7)上设置有直线轴承(4-2-5)，所述的粒子枪连接板(4-2-8)固接在丝杠螺母IV(4-2-4)和直线轴承(4-2-5)上，粒子枪连接板(4-2-8)的下方设置有粒子植入枪(4-1)，电机IV(4-3-1)驱动丝杠V(4-3-4)旋转，可以使粒子植入枪(4-1)在Z轴方向上移动，电机III(4-2-1)驱动丝杠IV(4-2-6)旋转，可以使粒子植入枪(4-1)在X轴方向上移动。