[实用新型]用于上下料的双臂式机械手

权利要求书

1.用于上下料的双臂式机械手，包括控制系统，其特征在于：还包括机座(11)，所述机座(11)上布置有滑动导轨，所述滑动导轨上布置有滑动座(20)，所述滑动座(20)上布置有置物盘(42)和两个机械臂，所述置物盘(42)通过升降装置安装在所述滑动座(20)上，两个所述机械臂分别通过升降装置安装在所述滑动座(20)上，两个所述机械臂的末端安装有抓手。

2.根据权利要求1所述的用于上下料的双臂式机械手，其特征在于：所述升降装置包括升降座(52)、驱动所述升降座(52)的滚珠丝杆副、驱动所述滚珠丝杆副的升降电机(51)和供所述升降座(52)移动的至少一个升降导轨(53)。

3.根据权利要求2所述的用于上下料的双臂式机械手，其特征在于：所述滚珠丝杆副包括丝杆轴(54)和丝母(56)，所述升降装置外布置有箱体，所述箱体上布置有两个底座(55)，所述丝杆轴(54)的上部和下部分别安装在所述底座(55)上，所述丝母(56)安装在所述升降座(52)上。

4.根据权利要求2所述的用于上下料的双臂式机械手，其特征在于：所述升降座(52)上安装有至少一组与所述升降导轨(53)相匹配的定滑块。

5.根据权利要求3所述的用于上下料的双臂式机械手，其特征在于：所述升降电机(51)的输出轴与所述丝杆轴(54)之间通过同步传动装置传动。

6.根据权利要求1所述的用于上下料的双臂式机械手，其特征在于：所述机座(11)上沿移动方向安装有齿条，所述滑动座(20)上安装有滑动电机(21)，所述滑动电机(21)的输出轴上安装有与所述齿条啮合的传动齿轮。

7.根据权利要求1所述的用于上下料的双臂式机械手，其特征在于：所述机械臂包括串联的第一臂(31)和第二臂(32)，所述抓手安装在所述第二臂(32)的摆动端，所述第一臂(31)的一端通过升降臂(57)安装在对应的升降装置上。

8.根据权利要求7所述的用于上下料的双臂式机械手，其特征在于：所述第二臂(32)上靠近所述第一臂(31)处安装有第三摆动电机，所述第二臂(32)的摆动端安装有供所述抓手安装的转轴，所述第三摆动电机的输出轴与所述转轴之间通过同步传动装置传动。

9.根据权利要求5或8所述的用于上下料的双臂式机械手，其特征在于：所述同步传动装置包括主动轮、从动轮和同步带。

10.根据权利要求1所述的用于上下料的双臂式机械手，其特征在于：所述置物盘(42)的位置处于两个所述抓手移动轨迹的交汇处。