[实用新型]一种具有并联柔性腰部结构的四足机器人

权利要求书

1.一种具有并联柔性腰部结构的四足机器人，其特征在于：包括机架、并联柔性腰部结构（3）以及四条结构相同的腿部机构（5），所述机架由前机架（1）、后机架（4）构成；其中，前机架（1）和后机架（4）通过并联柔性腰部结构（3）连接，四条腿部机构（5）分别安装在前机架（1）的两个前肩梁（2）、后机架（4）的两个后肩梁（6）上；四条腿部机构（5）通过驱动电机（12）驱动前进或者后退，机架的前肩梁（2）和后肩梁（6）共同为整个腿部机构（5）提供一个自由度，并联柔性腰部结构（3）通过电机（11）驱动运动。

2.根据权利要求1所述的具有并联柔性腰部结构的四足机器人，其特征在于：所述并联柔性腰部结构（3）包括柔性腰动平台（15）、柔性腰静平台（18）、具有相同的结构和尺寸的三条支链组成；其中，柔性腰动平台（15）与后机架（4）连接，柔性腰静平台（18）与前机架（1）连接，柔性腰静平台（18）与柔性腰动平台（15）之间通过均匀布置的三条支链连接。

3.根据权利要求2所述的具有并联柔性腰部结构的四足机器人，其特征在于：所述柔性腰动平台（15）与后机架（4）焊接，柔性腰静平台（18）与前机架（1）通过螺栓连接。

4.根据权利要求2所述的具有并联柔性腰部结构的四足机器人，其特征在于：所述支链包括一个矩形框（9）、一根输出杆（8）、两个联轴器（10）和一个球头万向节（7）；其中矩形框（9）一端通过两个联轴器（10）连接固定在柔性腰静平台（18）上的电机（11）的输出轴，矩形框（9）另一端和输出杆（8）一端通过转动副连接，输出杆（8）另一端与球头万向节（7）一端焊接，球头万向节（7）另一端与柔性腰动平台（15）通过螺栓连接。

5.根据权利要求1所述的具有并联柔性腰部结构的四足机器人，其特征在于：所述电机（11）通过电机控制器根据接收的压力传感器（17）的信号控制电机（11）以不同的转速旋转；其中，压力传感器（17）安装在前机架（1）的侧钢板上，该侧钢板与柔性腰静平台（18）通过螺栓连接。

6.根据权利要求1所述的具有并联柔性腰部结构的四足机器人，其特征在于：所述机架的前肩梁（2）和后肩梁（6）共同为整个腿部机构（5）提供一个自由度，具体转动方式为固定在前肩梁（2）和后肩梁（6）上的转向电机（13）通过转动带动前肩梁（2）、后肩梁（6）以及整个腿部机构（5）向左/向右转动，转向电机（13）的输出轴与传动轴（14）连接，传动轴（14）两端分别与一个轴承（16）过盈配合。

7.根据权利要求1所述的具有并联柔性腰部结构的四足机器人，其特征在于：所述腿部机构（5）由曲柄、连杆Ⅰ、连杆Ⅱ、连杆Ⅲ、连杆Ⅳ、连杆Ⅴ、连杆Ⅵ组成；其中曲柄的一端与固定在机架上的驱动电机（12）输出轴连接，连杆Ⅱ、连杆Ⅲ的一端通过转动副与机架连接，曲柄的另一端与连杆Ⅰ的一端、连杆Ⅰ的中部与连杆Ⅱ的另一端、连杆Ⅰ的另一端与连杆Ⅳ的一端及连杆Ⅴ的一端、连杆Ⅲ的另一端与连杆Ⅵ的一端、连杆Ⅳ的另一端与连杆Ⅲ的中部、连杆Ⅴ的另一端与连杆Ⅵ的中部通过转动副连接。