[实用新型]自适应式软体抓手

说明书

本实用新型公开了一种自适应式软体抓手，所述软体抓手包括滑块轨道支架、固定安装于滑块轨道支架上的端盖、安装于滑块轨道支架内的螺旋轨道盘、安装于滑块轨道支架上的滑块、固定安装于端盖上且驱动螺旋轨道盘转动的电机、以及安装于滑块下方的柔性单指，所述螺旋轨道盘上设有涡状轨道，所述滑块轨道支架底端设有若干沿径向分布的滑动轨道，所述滑块的顶部与涡状轨道配合安装，当电机驱动螺旋轨道盘转动时，滑块带动柔性单指沿滑动轨道运动。本实用新型中的自适应式软体抓手可以改变柔性单指的抓取位置，且结构简单、易于安装、拆卸和维修。

技术领域

本实用新型涉及软体机器人技术领域，特别是涉及一种可移动位置的自适应式软体抓手。

背景技术

软体机器人是当今机器人技术的新兴热点和未来发展前沿，与传统刚性机器人相比，表现出了前所未有的适应性、灵敏性和敏捷性，并不断地扩充着机器人的应用领域，是机器人未来发展的主要趋势之一。

国内外的研究人员根据软体材料及驱动的特点，设计了许多有别于传统刚性抓手的软体抓手。这些软体抓手拥有良好的环境交互性和人机安全性，能够轻柔的抓住很多易碎的物体，具有良好的应用前景。但是目前这种软体抓手由于通过螺栓等紧定螺钉组装成的，往往都是将软体抓手固定在机架上特定的位置上，不具有自适应性，对于不同大小的物体抓取存在着困难。同时这种一体式的软体抓手，更换繁琐，成本非常高，很不利于应用。

因此，针对上述技术问题，有必要提供一种自适应式软体抓手。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种自适应式软体抓手，其可以改变柔性单指的抓取位置，且结构简单、易于安装、拆卸和维修。

为了实现上述目的，本实用新型一实施例提供的技术方案如下：

一种自适应式软体抓手，所述软体抓手包括滑块轨道支架、固定安装于滑块轨道支架上的端盖、安装于滑块轨道支架内的螺旋轨道盘、安装于滑块轨道支架上的滑块、固定安装于端盖上且驱动螺旋轨道盘转动的电机、以及安装于滑块下方的柔性单指，所述螺旋轨道盘上设有涡状轨道，所述滑块轨道支架底端设有若干沿径向分布的滑动轨道，所述滑块的顶部与涡状轨道配合安装，当电机驱动螺旋轨道盘转动时，滑块带动柔性单指沿滑动轨道运动。

作为本实用新型的进一步改进，所述端盖上固定安装有机械臂连接架，机械臂连接架设有内凹的收容空间，所述电机收容于机械臂连接架的收容空间内。

作为本实用新型的进一步改进，所述滑块轨道支架底端设置多个以圆周方式呈等距分布的滑动轨道，滑块轨道支架上部设有用于收容螺旋轨道盘的圆形槽。

作为本实用新型的进一步改进，所述滑块的两侧设置有内凹槽，用于连接所述滑块轨道支架；所述滑块的顶端设有滑槽，用于匹配所述螺旋轨道盘的涡状轨道；所述滑块的底端具有矩形孔，用于连接所述柔性单指。

作为本实用新型的进一步改进，所述螺旋轨道盘的中间设有一个带键槽的安装孔，端盖中心具有圆孔，所述电机的电机轴穿过端盖上的圆孔固定于螺旋轨道盘的安装孔内。

作为本实用新型的进一步改进，所述柔性单指具有卡扣结构，柔性单指包括连接头、固定安装于连接头上的软指、安装于连接头内且与软指相连的气动接头、固定安装于连接头上的扭转弹簧、以及通过扭转弹簧安装于连接头上的连杆卡扣和软指挤压扣。

作为本实用新型的进一步改进，所述软指包括基体及设于基体上的若干气腔，所述气腔腔体大小沿远离气动接头的方向逐渐减小。

作为本实用新型的进一步改进，所述连杆卡扣和软指挤压扣安装于扭转弹簧的两侧。