[实用新型]一种防水麦克纳姆轮

说明书

本实用新型公开了一种防水麦克纳姆轮，包括轮毂和倾斜度均匀安装在轮毂外周面上的多个轮体，自轴承向辊子本体外端依次设置有密封盘、骨架密封和压紧盖，密封盘的外周面沿周向设置有凹槽，凹槽中设置有O型密封圈；骨架密封的外表面与第三通孔的内壁固定，且形成静密封，骨架密封的内表面与连接轴的外表面之间形成动密封，两个压紧盖分别与辊子本体端面固连。通过设置骨架密封与O型密封圈给轴承以密封保护，防止锈蚀或杂物进入轴承中，可有效提高轴承的性能，从而提高轴承的寿命，麦克纳姆轮可在潮湿有水的环境中工作，不会受到环境的影响。

技术领域

本实用新型涉及一种防水麦克纳姆轮。

背景技术

麦克纳姆轮的全向移动平台可实现任意方向的运动,这种全方位移动方式是基于一个有许多位于机轮周边的轮轴的中心轮的原理上，这些成角度的周边轮轴把一部分的机轮转向力转化到一个机轮法向力上面。依靠各自机轮的方向和速度，这些力的最终合成在任何要求的方向上产生一个合力矢量从而保证了这个平台在最终的合力矢量的方向上能自由地移动，而不改变机轮自身的方向。在它的轮缘上斜向分布着许多小滚子，故轮子可以横向滑移。小滚子的母线很特殊，当轮子绕着固定的轮心轴转动时，各个小滚子的包络线为圆柱面，所以该轮能够连续地向前滚动。麦克纳姆轮结构紧凑，运动灵活，是很成功的一种全方位轮。有4个这种新型轮子进行组合，可以更灵活方便的实现全方位移动功能。基于麦克纳姆轮技术的全方位运动设备可以实现前行、横移、斜行、旋转及其组合等运动方式。一般的轮式机器人以普通车轮为主，转向时随自身体积的大小或大或小都存在转弯半径，空间利用率相对较低，且在特殊的狭窄区域其应用会受限制，通常需要反复多次调整、转向灵活性不高和转向精确度不够，为此设计了基于麦克纳姆轮的全向独立四驱移动机器人结构，它克服了一般轮式机器人转向空间大和转向精确度不高的缺点，转向较灵活，可在运动过程中任意时刻任意位置任意改变机器人的位姿，其运动控制相对简单，特别适合在实验室内狭小的工作空间移动.在此基础上研制的全方位叉车及全方位运输平台非常适合转运空间有限、作业通道狭窄的舰船环境,在提高舰船保障效率、增加舰船空间利用率以及降低人力成本方面具有明显的效果。

但是麦克纳姆轮如果在潮湿或者有水的环境中行走的时候，辊子内轴承很容易生锈，久而久之会影响麦克纳姆轮的性能。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种防水麦克纳姆轮，解决现有技术中麦克纳姆轮防水功能差，在潮湿或者有水的环境中行走的时候，辊子内轴承很容易生锈，久而久之会影响麦克纳姆轮的性能的技术问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型通过以下技术方案实现：

一种防水麦克纳姆轮，包括轮毂和倾斜度均匀安装在轮毂外周面上的多个轮体，每个轮体通过一个轮架安装在轮毂上；每个轮体包括连接轴和通过两个轴承活动式套设在连接轴上的辊子本体；所述辊子本体沿轴向开设第一通孔，该第一通孔分为中间段和左、右两段，左、右两段的直径大于中间段，且左、右段的直径相同，则左、右两段和中间段之间均存在一个垂直轴线的台阶面，每个轴承对应抵靠一个台阶面安装，轴承的内圈与连接轴固连，轴承的外圈与第一通孔的内壁固连，自轴承向辊子本体外端依次设置有密封盘、骨架密封和压紧盖，密封盘、骨架密封和压紧盖均活动式套设在连接轴上，密封盘为旋转体，其外周面与第一通孔内壁固连，密封盘的外周面沿周向设置有凹槽，凹槽中设置有O型密封圈；

所述密封盘中心空为阶梯孔，包括靠近轴承的第二通孔和靠近辊子本体外端的第三通孔，第二通孔和第三通孔同轴、且连通，第二通孔的直径小于第三通孔，第二通孔的内壁与连接轴的外表面存在间隙；第三通孔中嵌设骨架密封，骨架密封的外表面与第三通孔的内壁固定，且形成静密封，骨架密封的内表面与连接轴的外表面之间形成动密封，两个压紧盖分别与辊子本体端面固连；

每个连接轴与对应的一个轮架固连。

通过设置骨架密封与O型密封圈给轴承以密封保护，防止锈蚀或杂物进入轴承中，可有效提高轴承的性能，从而提高轴承的寿命，麦克纳姆轮可在潮湿有水的环境中工作，不会受到环境的影响。