[实用新型]一种挡水圈的装配机构

权利要求书

1.一种挡水圈的装配机构，其特征在于，包括：挡水圈上料机构、挡水圈抓取机构和产品装配机构；

所述挡水圈上料机构用于将挡水圈传输至预定抓取位置；

所述挡水圈抓取机构包括移动工装和抓取工装；所述移动工装用于带动所述抓取工装在水平和竖直方向移动；所述抓取工装设置在所述移动工装上，包括至少两个夹爪、主动轮、从动轮和伺服机构，所述从动轮上设置有与所述夹爪一一对应的槽型轨道，所述槽型轨道距离所述从动轮圆心的长度逐渐变化；所述伺服机构驱动所述主动轮转动，带动所述从动轮转动，继而带动所述夹爪在对应的槽型轨道内移动以实现所述至少两个夹爪构成的夹取空间的变大和变小；

所述产品装配机构用于将所述挡水圈抓取机构传送来的挡水圈装配在产品上。

2.根据权利要求1所述的挡水圈的装配机构，其特征在于，所述移动工装包括安装底架、支撑立柱、固定板、直线导轨、无杆气缸和一维线性模组；

所述支撑立柱与固定板相连接固定在安装底架上；

所述直线导轨与无杆气缸分别装在固定板的正面与背面；

所述直线导轨与一维线性模组相连接，无杆气缸通过直线导轨带动一维线性模组实现水平X方向移动；

所述一维线性模组上装有所述抓取工装，所述一维线性模组控制抓取工装实现水平X方向两个位置的移动和竖直Z方向的移动。

3.根据权利要求1所述的挡水圈的装配机构，其特征在于，所述抓取工装还包括：轴承连接轴和滚动轴承；

所述夹爪与轴承连接轴连接，所述滚动轴承套嵌在所述轴承连接轴上，所述滚动轴承卡扣在从动轮的槽型轨道中。

4.根据权利要求3所述的挡水圈的装配机构，其特征在于，所述抓取工装还包括：夹爪导轨和安装板；

所述夹爪导轨与从动轮分别安装在安装板的正面与背面；

所述夹爪导轨与从动轮上设置的槽型轨道一一对应；

所述夹爪安装在夹爪导轨上。

5.根据权利要求3所述的挡水圈的装配机构，其特征在于，所述槽型轨道为圆弧形轨道。

6.根据权利要求3所述的挡水圈的装配机构，其特征在于，所述夹爪导轨外端与所述从动轮上设置的槽型轨道外侧一一对应，所述夹爪导轨内端靠近所述从动轮的圆心，从所述夹爪导轨外端至所述夹爪导轨内端为直线最短距离。

7.根据权利要求3所述的挡水圈的装配机构，其特征在于，所述抓取工装还包括位置传感器，所述位置传感器用于控制伺服机构的初始位置以及两侧极限位置。

8.根据权利要求1所述的挡水圈的装配机构，其特征在于，所述夹爪有四个，所述四个夹爪圆周均匀分布在所述从动轮下方。

9.根据权利要求1所述的挡水圈的装配机构，其特征在于，所述产品装配机构还包括一维线性模组、安装板、气缸和检测机构：

所述一维线性模组装配在安装板上；

所述气缸固定于所述一维线性模组上，所述气缸还包括至少两个夹爪；

所述安装板上装有检测机构。

10.根据权利要求1所述的挡水圈的装配机构，其特征在于，所述挡水圈上料机构包括安装底座、振动料盘、上料设备和传输线；

所述振动料盘安装于所述安装底座上；

所述振动料盘边上设有所述上料设备；

所述振动料盘还包括出口，所述出口处装有传输线。