[实用新型]一种高果采摘车

说明书

本实用新型涉及一种高果采摘车，该结构包括位移装置、收集装置和采摘装置，位移装置包括履带、传送轮、开关和电机，履带与地面接触，传送轮安装在履带形成的环状区间内，传送轮与履带的内表面连接，电机以可带动传送轮转动的方式连接在传送轮上，开关安装在电机上；收集装置是一个收集盒，收集盒安装在履带上方；采摘装置包括视觉传感器、采摘爪、伸缩杆和输送道，输送道的一端连接在收集盒上，采摘爪通过伸缩杆连接在输送道的另一端，视觉传感器安装在采摘爪内部。本实用新型体积小，可轻松进入果园中采摘果实，可降低采摘过程对果实的破坏程度。

技术领域：

本实用新型涉及农用工具领域，具体地说是一种高果采摘车。

背景技术：

高果采摘是农业研究的重要领域之一，桃子、梨子等果树长的都比较高大，采摘起来不方便，现在普遍采用的都是借用梯子人工上去采摘，此种采摘方法工作效率低并且也会威胁采摘人员的安全，针对此种情况，市面上出现了一些高果采摘车，促进了高果采摘领域的自动化，但这些高果采摘车的体积很大，当果树种植在山地时，采摘车很难开进果园里，并且在采摘果子时都是在机械臂摘下果子后直接扔进车厢中，果子本来就长在高树上，因此离车厢底部有一定的距离，直接扔下很容易砸坏果子。

实用新型内容：

本实用新型的目的是为了克服以上高果采摘车的不足，提供一种高果采摘车。

本实用新型的目的通过以下技术方案来实现：一种高果采摘车，包括位移装置、收集装置和采摘装置；

位移装置包括履带、传送轮、开关和电机，履带与地面接触，传送轮安装在履带形成的环状区间内，传送轮与履带的内表面连接，电机以可带动传送轮转动的方式连接在传送轮上，开关安装在电机上；

收集装置是一个收集盒，收集盒安装在履带上方；

采摘装置包括视觉传感器、采摘爪、伸缩杆和输送道，输送道的一端连接在收集盒上，采摘爪通过伸缩杆连接在输送道的另一端，视觉传感器安装在采摘爪内部。

进一步的，输送道与收集盒连接的端口具有传感器片，传感器片的大小与输送道端口的大小相同。

进一步的，输送道分为第一管道与第二管道，第一管道与采摘爪连接，第二管道与收集盒连接，第一管道与第二管道弯曲连接。

进一步的，采摘爪前端具有能够锯动果实梗的锯齿。

进一步的，输送道的内径比果实的尺寸大。

本实用新型的有益效果：本实用新型克服了原有的高果采摘车存在的缺点，简化了高果采摘车的结构，相比传统的高果采摘车其体积减少了很多，通过视觉传感器确认果实存在的位置并进行采摘，可实现采摘果实的全自动化，采摘爪前端装有能够锯动果实梗的锯齿即采摘爪的直接作用部位是果实梗而不是果实，有助于保护果实，输送道的设置起到了缓冲作用，减缓果实下落到收集盒的速度，从而防止果实被砸坏，位移装置采取履带式前进方式，即使在崎岖不平的山地也能够平稳行驶。

附图说明：

图1为本实用新型一种高果采摘车的结构示意图。

图中标号：1-位移装置、2-收集装置、3-采摘装置、4-传感器片、11-履带、12-传送轮、13-开关、21-收集盒、31-视觉传感器、32-采摘爪、33-伸缩杆、34-输送道、341-第一管道、342-第二管道。

具体实施方式：

为了加深对本实用新型的理解，下面将结合实施例和附图对本实用新型作进一步详述，该实施例仅用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型保护范围的限定。

如图1示出了本实用新型一种高果采摘车的一种实施方式，包括位移装置1、收集装置2和采摘装置3。