[实用新型]一种多杆变胞机构水果采摘器

说明书

本实用新型公开了一种多杆变胞机构水果采摘器，包括凹夹头附加块、凹夹头,凹夹头附加块与凹夹头通过螺栓固定连接，凹夹头与上连杆A通过转轴连接，凹夹头与上连杆B通过转轴连接，上连杆A中部与弹簧夹紧块A通过销轴连接，上连杆B中部与变胞挡板B通过销轴连接，上连杆A下端与变胞限位块A以及变胞挡板A通过销轴连接，变胞挡板A以及变胞限位块A与下连杆A上端通过销轴连接，下连杆A与弹簧夹紧块A通过销轴连接。本实用新型在多杆变胞机构中增加一对虚约束杆，解决了摘取过程中因树枝造成碰撞使原有杆件变形的问题，虚约束杆增强了多杆变胞机构的刚度，保证了多杆变胞机构在运动过程中的平稳性。

技术领域

本实用新型属于辅助人工采摘技术领域，具体涉及一种多杆变胞机构水果采摘器。

背景技术

针对国内果园的分散栽培，树的高低不同，农机农艺之间的不协调问题，近些年来我国采摘机械得到迅速发展，但整体发展存在成本较高、操作复杂、机械结构容易损坏等问题。操作复杂的采摘器很难上手，影响水果采摘成本。

在摘取过程中，采摘器的摘取机构经常水果周边树枝相互碰撞，采摘器的摘取机构一般为连杆机构构成，在受到较大外力时容易变形。会影响抓取动作的连贯以及准确性。同时，摘取过程中对水果梗的拉扯，使摘取机构的受力方向偏离机构中心轴线方向，容易对摘取机构造成损坏，影响摘取机构的寿命。

因此，研制操作简单、成本低廉、使用寿命长且适用于多种水果采摘的水果采摘器是十分必要的。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种多杆变胞机构水果采摘器，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种多杆变胞机构水果采摘器，包括凹夹头附加块、凹夹头、上连杆A、上连杆B、变胞挡板A、变胞挡板B、变胞限位块B、弹簧夹紧块B、弹簧夹紧块A、变胞弹簧B、变胞弹簧A、弹簧夹紧块D、弹簧夹紧块C、变胞限位块A、下连杆B、下连杆A、虚约束杆、短连接杆、上连接件、调节体、内杆弹簧、夹手座、外杆、内杆、滑槽件、上滑块、下滑块、下连接件、滑槽限位块、梳齿型刀片、凸夹头、收集连杆，凹夹头附加块与凹夹头通过螺栓固定连接，凹夹头内嵌轴承，凹夹头与上连杆A通过转轴连接，上连杆A设有调节槽，凹夹头与上连杆B通过转轴连接，上连杆B设有调节槽，上连杆A中部与弹簧夹紧块A通过销轴连接，上连杆B中部与变胞挡板B通过销轴连接，上连杆A下端与变胞限位块A以及变胞挡板A通过销轴连接，变胞挡板A以及变胞限位块A与下连杆A上端通过销轴连接，下连杆A与弹簧夹紧块A通过销轴连接；弹簧夹紧块A与弹簧夹紧块C中间有限定弹簧位置的沉头孔，弹簧夹紧块A和弹簧夹紧块C将变胞弹簧A固定在沉头孔中，并通过螺栓连接；下连杆A中部与虚约束杆和短连接杆的一端通过销轴连接，短连接杆另一端与上连接件通过销轴连接，上连接件与内杆通过螺钉固定连接；上连杆B下端与变胞限位块B以及变胞挡板B通过销轴连接，变胞挡板B和变胞限位块B与下连杆B上端通过销轴连接，下连杆B与弹簧夹紧块B通过销轴连接，弹簧夹紧块B与弹簧夹紧块D中间有限定弹簧位置的沉头孔，弹簧夹紧块B和弹簧夹紧块D将变胞弹簧B固定在沉头孔中，并通过螺栓连接；上连接件上设有调节孔，内杆弹簧套在内杆上端，内杆弹簧上端与上连接件固定连接，内杆弹簧下端与夹手座固定连接；下连杆A下端和调节体通过转轴连接，调节体内嵌轴承，下连杆A设有调节槽；下连杆B中部与短连接杆通过销轴连接，下连杆B下端和调节体通过转轴连接，下连杆B设有调节槽；调节体和夹手座通过螺栓连接，调节体设有调节槽；夹手座和外杆上端固定连接，外杆下端和滑槽件固定连接，上滑块与下滑块套在滑槽件上，下滑块下端与下连接件滑动接触，下连接件与内杆通过螺钉固定连接，下连接件上设有调节孔，滑槽件下端与滑槽限位块通过螺栓固定连接；梳齿型刀片与凸夹头通过螺栓固定连接，凸夹头与凹夹头对称分布于夹手座竖直中心的轴线的两侧，凸夹头内嵌轴承，收集连杆与夹手座通过螺栓固定连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：