[实用新型]一种模块化工业机器人机械结构

权利要求书

1.一种模块化工业机器人机械结构，其特征在于，包括执行器模块、上绕xy轴俯摆臂模块、绕z轴旋转臂模块、下绕xy轴俯摆臂模块、底座平台模块五个模块；

所述的执行器模块由电动夹爪、执行器连接板组成，执行器连接板通过螺钉与电动夹爪连接；

所述的下绕xy轴俯摆臂模块由绕xy轴俯摆臂模块阶梯轴、绕xy轴俯摆臂模块轴承盖板、绕xy轴俯摆臂模块一号连杆、绕xy轴俯摆臂模块连杆连接轴、绕xy轴俯摆臂模块二号连杆、绕xy轴俯摆臂模块减速电机、绕xy轴俯摆臂模块电机连接板、绕xy轴俯摆臂模块下锥齿轮、绕xy轴俯摆臂模块上锥齿轮组成；绕xy轴俯摆臂模块阶梯轴有七个轴肩，两端轴径小于里侧轴径，其尺寸与安装在其上的部件相匹配；所述绕xy轴俯摆臂模块轴承盖板和绕xy轴俯摆臂模块一号连杆安装在绕xy轴俯摆臂模块阶梯轴的一端，绕xy轴俯摆臂模块轴承盖板通过螺钉与绕xy轴俯摆臂模块一号连杆连接；所述绕xy轴俯摆臂模块电机连接板为“L”型板材，其一分支与xy轴俯摆臂模块二号连杆依次套装在绕xy轴俯摆臂模块阶梯轴的另一端上，绕xy轴俯摆臂模块阶梯轴的该端的末端上通过键槽安装有绕xy轴俯摆臂模块上锥齿轮；绕xy轴俯摆臂模块电机连接板的另一分支的上表面安装有绕xy轴俯摆臂模块下锥齿轮，其下表面上安装有绕xy轴俯摆臂模块减速电机，绕xy轴俯摆臂模块下锥齿轮与绕xy轴俯摆臂模块上锥齿轮啮合连接，绕xy轴俯摆臂模块减速电机的输出轴通过普通平键与绕xy轴俯摆臂模块上锥齿轮连接；绕xy轴俯摆臂模块一号连杆和绕xy轴俯摆臂模块二号连杆的中部通过绕xy轴俯摆臂模块连杆连接轴进行紧固连接，且两者的下部设置有安装孔用于连接底座平台模块；

所述的绕z轴旋转臂模块由绕z轴旋转臂模块旋转板、绕z轴旋转臂模块轴承套、绕z轴旋转臂模块电机连接板、绕z轴旋转臂模块减速电机、绕z轴旋转臂模块一号连杆、绕z轴旋转臂模块连杆连接轴、绕z轴旋转臂模块二号连杆、绕z轴旋转臂模块电机固定轴组成；绕z轴旋转臂模块一号连杆和绕z轴旋转臂模块二号连杆呈平行状态分别固定在绕z轴旋转臂模块电机连接板的两侧面上，绕z轴旋转臂模块减速电机固定在绕z轴旋转臂模块一号连杆和绕z轴旋转臂模块二号连杆之间的绕z轴旋转臂模块电机连接板上，绕z轴旋转臂模块轴承套安装在与绕z轴旋转臂模块减速电机相对的绕z轴旋转臂模块电机连接板的面上；绕z轴旋转臂模块电机固定轴安装在绕z轴旋转臂模块轴承套内，绕z轴旋转臂模块减速电机的输出轴通过圆柱销与绕z轴旋转臂模块电机固定轴的一端连接，绕z轴旋转臂模块电机固定轴的另一端安装有绕z轴旋转臂模块旋转板；

绕z轴旋转臂模块一号连杆和绕z轴旋转臂模块二号连杆的中部通过绕z轴旋转臂模块连杆连接轴固定，且两者的下部末端设置有安装孔，通过该处安装孔安装在下绕xy轴俯摆臂模块阶梯轴的中段上；

所述上绕xy轴俯摆臂模块的结构与下绕xy轴俯摆臂模块相同，执行器连接板通过其下端的安装孔套装在上绕xy轴俯摆臂模块的阶梯轴的中段上，上绕xy轴俯摆臂模块的绕xy轴俯摆臂模块一号连杆和绕xy轴俯摆臂模块二号连杆的末端同样设置有安装孔，绕z轴旋转臂模块旋转板安装在该处安装孔内；

所述的底座平台模块由右侧支架、底座模块减速电机、底座平台、底座支架、万向轮、底座模块立式电机、底座模块底板、左侧支架、底座模块阶梯轴组成；底座平台通过螺钉与底座模块的右侧支架、底座模块的左侧支架、底座模块减速电机连接，底座模块阶梯轴通过轴承安装在左侧支架、右侧支架之间，绕xy轴俯摆臂模块一号连杆和绕xy轴俯摆臂模块二号连杆通过其下端的安装孔安装在底座模块阶梯轴的中部；底座模块阶梯轴最外端有键槽的一侧通过普通平键与底座模块减速电机的输出轴连接；底座支架固定在底座模块的底座平台的底面上，底座支架的下端安装有万向轮，万向轮与底座模块底板接触，底座平台立式电机固定在底座模块底板上，平台立式电机的输出轴通过电机固定轴与底座平台连接。

2.根据权利要求1所述的一种模块化工业机器人机械结构，其特征在于，所述绕z轴旋转臂模块轴承套为推力球轴承套，推力球轴承套内有两个推力球轴承。

3.根据权利要求1所述的一种模块化工业机器人机械结构，其特征在于，执行器模块、上绕xy轴俯摆臂模块、绕z轴旋转臂模块、下绕xy轴俯摆臂模块、底座平台模块五个模块之间通过三种标准接口连接：一号接口为四个呈矩形布置的螺纹孔、中部设置有一个阶梯孔的结构，二号接口为两个间隔分布的螺纹孔的结构，三号接口为一个阶梯孔的外周均布有四个螺纹孔的结构；执行器模块通过一号接口与上绕xy轴俯摆臂模块连接，上绕xy轴俯摆臂模块通过二号接口与绕z轴旋转臂模块连接，绕z轴旋转臂模块通过三号接口与下绕xy轴俯摆臂模块连接，下绕xy轴俯摆臂模块通过三号接口与底座模块连接。