[实用新型]一种可调节的工作台用机械臂

说明书

本实用新型公开了一种可调节的工作台用机械臂，包括载物工作架、伸缩单元、俯仰单元、中杆、旋转底座、基座和连接桩；按压俯仰单元的俯仰扳手可实现工作台用机械臂俯仰角度的变化；旋转伸缩单元的操作手柄可实现工作台用机械臂伸缩；通过活动连接的旋转底座和基座之间的相对转动与定位，可实现工作台用机械臂的前后摇摆。本实用新型的可调节工作台用机械臂无需像全自动或者半自动的机械臂那样，对机械臂的运动轨迹进行编程或者预先设定轨道，即可方便灵活的调整并锁定工作台的俯仰角度、高度、前后距离等姿态位置，且制造成本较低，可广泛应用于工业生产过程中。

技术领域

本实用新型涉及机械臂技术领域，尤其涉及一种可调节的工作台用机械臂。

背景技术

现有工业生产中的工作台大多位置都是固定的，不适于工人对大体积组件进行柔性的装配，操作工人需要来回手动搬动工作台上的物品，耗费大量体力，而且工作效率较低，需要一种工作台可以依据操作者和工件的需求，灵活调整工作台的位置和姿态，并且可以安全稳固的锁定所工作台当前所处的承重工作状态。

另一方面，在现有的工业生产过程中，全自动或者半自动的机械臂已经广泛的应用于物料运输中，但这些都需要对机械臂的运动轨迹进行编程或者预先设定轨道，运动的方式不灵活且成本非常的高昂。普通的机械手臂结构复杂，成本高，操作控制不便灵活，所以不适合可调节工作台的使用需求。

因此，本领域的技术人员致力于开发一种可手动调节的工作台用机械臂，可以方便灵活的调整并锁定工作台的俯仰角度、高度、前后距离等位置和姿态。

实用新型内容

有鉴于现有技术的上述缺陷，本实用新型所要解决的技术问题是如何实现工作台在各个自由度、前后方向，上下方向及翻转角度上实现方便可调，并能对所需的姿态位置进行锁定。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种可调节的工作台用机械臂，包括载物工作架、伸缩单元、俯仰单元、中杆、旋转底座、基座和连接桩；所述伸缩单元包括操作手柄、伸缩件、固定件，所述固定件活动连接在所述中杆上，所述操作手柄固连在所述固定件上，所述伸缩件可相对于所述固定件伸缩运动，所述载物工作架活动连接在所述伸缩件上；所述俯仰单元包括俯仰扳手、俯仰调节组件，所述俯仰扳手设置在所述中杆中前部，所述俯仰调节组件为啮合副，分别设置在所述中杆的另一端及所述旋转底座的一端，所述中杆可上下移动，使所述俯仰调节组件啮合副脱离或复位；所述旋转底座的另一端通过定位转轴与所述基座的一端活动连接，所述连接桩设置在所述基座的另一端；按压所述俯仰扳手可实现所述工作台用机械臂俯仰角度的变化；旋转所述伸缩单元中的所述操作手柄，可实现所述工作台用机械臂的伸缩。

进一步地，所述俯仰扳手为杠杆机构，支点套装在所述中杆前端，动力点为所述俯仰扳手的手柄，阻力点与中杆前端固定；所述俯仰调节组件的啮合副为插齿和分度齿定位槽，所述插齿活动连接在所述中杆后端，可随中杆前后移动，实现与所述分度齿定位槽的啮合和脱离，所述分度齿定位槽活动连接在所述旋转底座前端，压下所述俯仰扳手，可带动所述中杆向前运动。

进一步地，所述俯仰调节组件还包括复位弹簧，设置在所述插齿一侧压并紧所述插齿，用于释放压下所述俯仰扳手的力后，使所述插齿复位到与所述分度齿定位槽啮合的状态，锁定所述载物工作架仰角。

进一步地，所述分度齿定位槽还设置有限位轴，用于限制所述分度齿定位槽绕着所述定位转轴的转动范围，左右各转动不超过20°。

进一步地，所述俯仰调节组件俯仰运动角度的调整范围为0～30°，分度间隔不大于6°。

进一步地，所述伸缩单元中的所述固定件为齿轮、所述伸缩件为齿条，所述伸缩单元还包括定位件，所述定位件为弹簧定位销，所述齿轮上设置有凹槽，当松开所述弹簧定位销并使其落入所述凹槽时，所述弹簧定位销锁定所述齿轮使其停止旋转。

再进一步地，所述凹槽有12个。