[实用新型]平衡车检测控制装置及平衡车

说明书

本实用新型属于平衡车技术领域，提供了平衡车检测控制装置及平衡车。该平衡车检测控制装置通过左右陀螺仪分别检测得到用于表征平衡车左车体的姿态的第一姿态信号和用于表征平衡车右车体的姿态的第二姿态信号，再通过分别连接左右陀螺仪进行通信的单片机对第一姿态信号和第二姿态信号进行比较得到用于表征左车体与右车体的姿态偏差的比较结果，进而根据比较结果产生用于使平衡车车体保持平衡的PWM波控制信号，再通过电机驱动电路响应PWM波控制信号向平衡车的电机输出用于驱动电机转动的驱动信号，以调整所述平衡车的车体姿态，从而控制平衡车的车身平衡，不仅有效解决轻载跳动的技术问题，而且有效降低工艺难度和加工成本。

技术领域

本实用新型属于平衡车技术领域，尤其涉及一种平衡车检测控制装置及平衡车。

背景技术

电动平衡车主要是通过检测控制装置检测车体的姿态变化，在动态稳定原理基础上驱动电机转动来实现运动车体的平衡。

现有的平衡车检测控制装置主要包括：陀螺仪、副板单片机、主控单片机及电机驱动控制电路。在供电正常的情况下，陀螺仪根据车体的姿态，输出姿态信号传输至副板单片机，副板单片机读取姿态信号并比较运算出表征车体姿态偏差的比较结果传输给主控板单片机，主控板单片机读取比较结果进行运算处理获得平衡车体姿态的PWM波控制信号输出至电机驱动电路，电机驱动电路输出驱动信号驱动电机工作以控制平衡车的车身平衡。

虽然，现有的平衡车检测控制装置可以达到控制平衡车的车身平衡的效果，然而，数据通过副板单片机和主控板单片机两次读取计算会产生延时，在平衡车行业表现为轻载跳动。另外，使用副板单片机使得检测控制装置的加工工艺复杂，加工成本偏高。

综上所述，现有的平衡车检测控制装置存在轻载跳动、工艺复杂及成本偏高的技术问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种平衡车检测控制装置，旨在解决现有的平衡车检测控制装置存在的轻载跳动、工艺复杂及成本偏高的技术问题。

为实现上述目的，在第一种可实现方案中，本实用新型提供一种平衡车检测控制装置，包括：

左陀螺仪，用于检测平衡车的左车体的姿态得到用于表征所述左车体的姿态的第一姿态信号；

右陀螺仪，用于检测平衡车的右车体的姿态得到用于表征所述右车体的姿态的第二姿态信号；

单片机，分别连接所述左陀螺仪和所述右陀螺仪；所述单片机包括：比较器和PWM波发生电路；

所述比较器，用于对所述第一姿态信号和所述第二姿态信号进行比较得到用于表征所述左车体与所述右车体的姿态偏差的比较结果；

所述PWM波发生电路，与所述比较器信号连接，所述PWM波发生电路根据所述比较结果产生用于使所述平衡车车体保持平衡的PWM波控制信号；

电机驱动电路，与所述PWM波发生电路连接，所述电机驱动电路响应所述PWM波控制信号向所述平衡车的电机输出用于驱动所述电机转动的驱动信号，以调整所述平衡车的车体姿态。

结合第一种可实现方案，在第二种可实现方案中，所述PWM波发生电路在所述比较结果表征所述右车体的倾斜角度与所述左车体的倾斜角度不一致时，产生调整所述右车体的倾斜角度与所述左车体的倾斜角度一致的PWM波倾斜角度控制信号；

所述电机驱动电路响应所述PWM波倾斜角度控制信号，向所述右车体内的电机或向所述左车体内的电机输出选择性驱动信号；

所述选择性驱动信号选择驱动所述左车体内的电机转动或选择驱动所述左车体内的电机转动，以调整所述右车体内的电机的工作状态值与所述左车体内的电机的工作状态值一致。

结合第二种可实现方案，在第三种可实现方案中，所述电机的工作状态值包括电流值；