[实用新型]乳房自动扫查装置

权利要求书

1.一种乳房自动扫查装置，其特征在于，包括控制模块和执行机构；

所述执行机构包括基板、设置在所述基板上的环形扫描组件以及与所述环形扫描组件连接的扫描机械臂，所述扫描机械臂的自由端设置有可夹持乳房探测头的夹爪；

所述控制模块分别与所述环形扫描组件和扫描机械臂电连接，用于控制所述环形扫描组件和扫描机械臂运动，以调整所述探测头的扫查姿态和扫查轨迹。

2.如权利要求1所述的乳房自动扫查装置，其特征在于，所述扫描机械臂包括：

第一舵机，与所述环形扫描组件连接，且第一舵机的转轴与所述环形扫描组件的旋转中心垂直；

第二舵机，与所述第一舵机的转轴连接；

第三舵机，与所述第二舵机的转轴连接，所述夹爪与所述第三舵机的转轴连接；

所述第一舵机、第二舵机和第三舵机的转轴相互平行设置。

3.如权利要求1所述的乳房自动扫查装置，其特征在于，所述扫描机械臂包括：

第四舵机，与所述环形扫描组件连接，所述第四舵机的转轴与环形扫描组件的旋转中心垂直；

第一平移驱动机构，包括与所述第四舵机的转轴连接的第一固定件和可相对所述第一固定件平移运动的第一滑动件，所述第一滑动件的平移运动方向与所述第四舵机的转轴垂直；

第五舵机，与所述第一滑动件连接，所述第五舵机的转轴与第四舵机的转轴平行设置，所述夹爪与所述第五舵机的转轴连接。

4.如权利要求3所述的乳房自动扫查装置，其特征在于，所述扫描机械臂还包括第二平移驱动机构；

所述第二平移驱动机构包括设置在所述第一滑动件上可相对所述第一滑动件平移的第二滑动件，且第二滑动件的滑动方向与第一滑动件的滑动方向垂直；所述第五舵机设置在所述第二滑动件上。

5.如权利要求1所述的乳房自动扫查装置，其特征在于，所述扫描机械臂包括第三平移驱动机构、第四平移驱动机构和第六舵机；

所述第三平移驱动机构包括与所述环形扫描组件连接的第三固定件和可相对所述第三固定件平移运动的第三滑动件；

所述第四平移驱动机构包括设置在所述第三滑动件上可相对所述第三滑动件平移运动的第四滑动件，第四滑动件与第三滑动件的滑动方向与第三滑动件与第三固定件的滑动方向交叉；

所述第六舵机设置在所述第四滑动件上，所述第六舵机的中心转轴分别与所述第四滑动件和第三滑动件的滑动方向垂直设置，所述夹爪设置在所述第六舵机的中心转轴上。

6.如权利要求1所述的乳房自动扫查装置，其特征在于，所述执行机构设置在一上下开口且贯通的壳体内，所述基板与壳体的内壁连接，所述壳体的上开口还设置有上盖。

7.如权利要求6所述的乳房自动扫查装置，其特征在于，所述乳房自动扫查装置还包括获取乳房三维数据的成像模块，所述成像模块包括设置在壳体内侧壁的摄像头以及与所述摄像头连接的图像处理单元，所述控制模块还用于根据所述三维数据调整所述探测头的扫查姿态和扫查轨迹。

8.如权利要求1至7中任一项所述的乳房自动扫查装置，其特征在于，包括两并排设置的执行机构以及调节两执行机构间距的间距调整装置；所述间距调整装置包括平行设置的第一直线运动机构和第二直线运动机构，所述第一直线运动机构与其中一执行机构的基板连接，所述第二直线运动机构与其中另一执行机构的基板连接。

9.如权利要求8所述的乳房自动扫查装置，其特征在于，所述第一直线运动机构包括左旋丝杆和左旋螺母副，所述第二直线运动机构包括右旋丝杆和右旋螺母副，所述左旋丝杆和右旋丝杆同轴相连；所述左旋螺母副和其中一所述执行机构中的基板连接，所述右旋螺母副与另一执行机构的基板连接，所述第一直线运动机构和第二直线运动机构还包括驱动所述左旋丝杆和右旋丝杆转动的步进电机，所述间距调整装置还包括连接两所述基板并与所述左旋丝杆和右旋丝杆平行的直线移动副。

10.如权利要求9所述的乳房自动扫查装置，其特征在于，还包括设置在所述夹爪上、用于检测所述探测头与乳房之间接触压力的传感器，所述控制模块还用于根据所述传感器获取到的压力调整所述探测头的扫查姿态和扫查轨迹。