[实用新型]乳房环形扫查装置

权利要求书

1.一种乳房环形扫查装置，其特征在于，包括控制模块和执行模块；

所述执行模块包括基板、环形扫描驱动组件、位姿调整组件；

所述环形扫描驱动组件包括设置在所述基板上的第一驱动电机、驱动齿轮和与所述驱动齿轮啮合的从动齿轮；

所述位姿调整组件包括设置在所述从动齿轮上的基座、设置在所述基座上并可朝向或远离所述从动齿轮的中心转轴运动的工作台、位于所述基座与工作台之间的X轴驱动机构以及设置在所述工作台上用于安装探测头的夹头；

所述控制模块分别与所述第一驱动电机和X轴驱动机构电连接，用于控制所述探测头的扫查姿态和扫查轨迹。

2.如权利要求1所述的乳房环形扫查装置，其特征在于，所述X轴驱动机构包括设置在所述基座与所述工作台之间的第一滑轨副、设置在所述工作台上的X轴齿条、设置在所述基座上的X轴驱动电机和设置在所述X轴驱动电机的输出轴上并与所述X轴齿条啮合的X轴齿轮。

3.如权利要求2所述的乳房环形扫查装置，其特征在于，所述从动齿轮上还设置有安装架，所述基座与所述安装架铰接，所述安装架的铰接轴与所述从动齿轮的中心转轴垂直；所述位姿调整组件还包括设置在所述基座与所述从动齿轮之间的第一转动机构，所述第一转动机构位于远离所述铰接轴处，用于驱动所述基座绕所述铰接轴转动。

4.如权利要求3所述的乳房环形扫查装置，其特征在于，所述第一转动机构包括设置在所述从动齿轮上的第二驱动电机、设置在所述基座上的且远离所述铰接轴的第一齿条以及设置在所述第二驱动电机的输出轴上并与所述第一齿条啮合的第一齿轮。

5.如权利要求1所述的乳房环形扫查装置，其特征在于，还包括Z轴驱动机构，所述Z轴驱动机构包括连接所述基座与所述从动齿轮的第二滑轨副以及驱动所述基座在第二滑轨副上移动的Z轴驱动电机，所述第二滑轨副的滑动方向与所述从动齿轮的中心转轴平行设置。

6.如权利要求5所述的乳房环形扫查装置，其特征在于，还包括设置在所述工作台上并与所述夹头连接的第二转动机构，所述第二转动机构用于驱动所述夹头转动，所述夹头的中心转轴与所述从动齿轮的中心转轴相互垂直。

7.如权利要求1所述的乳房环形扫查装置，其特征在于，所述执行模块设置在一上下开口且贯通的壳体内，所述基板与壳体的内壁连接，所述壳体的上开口还设置有上盖。

8.如权利要求7所述的乳房环形扫查装置，其特征在于，所述基板设置在壳体上，所述乳房自动扫查装置还包括获取乳房三维数据的成像模块，所述成像模块包括设置在所述基板下表面和壳体内侧壁的摄像头，以及与所述摄像头连接的图像处理单元，所述控制模块还用于根据所述三维数据调整所述探测头的扫查姿态和扫查轨迹。

9.如权利要求1至7中任一项所述的乳房环形扫查装置，其特征在于，包括两并排设置的执行模块以及调节两执行模块间距的间距调整模块；所述间距调整模块包括平行设置的第一直线运动机构和第二直线运动机构，所述第一直线运动机构与其中一执行模块的基板连接，所述第二直线运动机构与其中另一执行模块的基板连接。

10.如权利要求9所述的乳房环形扫查装置，其特征在于，还包括设置在所述夹头上、用于检测所述探测头与乳房之间接触压力的传感器。