[实用新型]活塞盐芯的上下料夹爪

说明书

本实用新型涉及自动化设备技术领域，尤其涉及一种活塞盐芯的上下料夹爪，包括六轴机械手以及安装在六轴机械手上的上料夹爪和下料夹爪；上料夹爪和下料夹爪对向布置；所述上料夹爪包括上卡块、O型圈、下卡块、推盘、标准气爪；所述标准气爪为一个三爪气爪，其中心带有一个弹簧杆，弹簧杆与推盘相连，标准气爪的三个爪头分别与三个弧形的下卡块相连，下卡块底面铣有方形孔与爪头相配合实现精确定位，三个下卡块与三个上卡块通过其各自V型槽固定三段O型圈，上料夹爪通过标准气爪的开合，以三段O型圈的圆弧面为接触面来夹取盐芯。本装置能够使盐芯车削实现自动上下料，减少人工重复劳动。

技术领域

本实用新型涉及自动化设备技术领域，尤其涉及一种活塞盐芯的上下料夹爪。

背景技术

目前，由于盐芯本身是一种脆性很强的产品，且厚度较小，要实现自动化夹取比较困难，目前其在车床加工的上下料主要通过人工来完成，但盐芯经干燥等处理后，表面不能沾染人手上的汗渍，人工上料车削存在盐芯沾染人手汗渍的可能。另一方面，一枚盐环的车削时间只有15s左右，人工上下料的劳动强度过大，且盐环车削后，车间粉尘很多，不适于人长时间身处其中工作。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服上述技术的不足，而提供一种活塞盐芯的上下料夹爪，实现盐芯的上下料。

本实用新型为实现上述目的，采用以下技术方案：一种活塞盐芯的上下料夹爪，其特征在于：包括六轴机械手以及安装在六轴机械手上的上料夹爪和下料夹爪；上料夹爪和下料夹爪对向布置；所述上料夹爪包括上卡块、O型圈、下卡块、推盘、标准气爪；所述标准气爪为一个三爪气爪，其中心带有一个弹簧杆，弹簧杆与所推盘相连，标准气爪的三个爪头分别与三个弧形的下卡块相连，下卡块底面铣有方形孔与爪头相配合实现精确定位，三个下卡块与三个上卡块通过其各自V型槽固定三段O型圈，上料夹爪通过标准气爪的开合，以三段O型圈的圆弧面为接触面来夹取盐芯；

所述下料夹爪包括上圆盖、上封块、导向销、弹簧、滑芯、活塞限位柱、顶芯、固定套、气缸；气缸的缸体与固定套相连，气缸的活塞杆与顶芯相连接，顶芯有四个斜面，四个斜面与滑芯的斜面相配合，固定套上装有四个上封块，上封块有一个导向孔，可以通过导向销，导向销与滑芯相连接作为导向零件，上圆盖连接在固定套上，保证滑芯在一个平面移动，弹簧使伸出的滑芯能够自动缩回，固定套前端外径小于盐芯内孔的内径。

优选地，所述活塞限位柱固定在所述上圆盖的底部，活塞限位柱使气缸的活塞杆位移限制在可用的范围内。

优选地，所述六轴机械手的第六轴上安装法兰，所述法兰通过转接臂与连接板连接，所述连接板上面对向设置两个夹爪连接板，两个夹爪连接板分别固定所述上料夹爪和下料夹爪。

本实用新型的有益效果是:(1)盐芯车削实现自动上下料，减少人工重复劳动；

(2)柔性抓取，减少破损率；

(3)上料夹爪维修方便，O型圈易更换；

(4)结构紧凑，适用于相对较小型的车床加工的盐芯。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型中末端夹爪的结构示意图；

图3a为本实用新型中上料夹爪的侧视图；

图3b为图3a中的A-A方向剖视图；

图3c为本实用新型中上料夹爪的立体图；

图3d为3b中I处的放大图；

图4a为本实用新型中下料夹爪的侧视图；

图4b为图4a中的B-B方向剖视图；

图4c为本实用新型中下料夹爪的立体图。