[实用新型]可调节式多指套筒类零件拾取机械手爪

说明书

本实用新型涉及机械手爪设计领域，尤其涉及一种可调节式多指套筒类零件拾取机械手爪，包括连接杆、快换盘、用于抓取套筒类零件的手爪组件、移动机构和安装板，连接杆的一端连接快换盘，连接杆的另一端和安装板的板面中部相连，移动机构固定在安装板上，移动机构中包含滑块，滑块能够沿着移动机构做直线移动，手爪组件为两个以上，手爪组件和移动机构的个数相同，滑块连接安装架，安装架中固定旋转电机，手爪组件悬挂安装在安装架上且旋转电机带动手爪组件旋转，滑块带动手爪组件同步移动，本申请能够对两个以上的套筒类零件进行抓取，工作效率较高，调节滑块能够对相应的手爪组件进行直线调节，旋转电机对零件进行旋转实现安装孔定位。

技术领域

本实用新型涉及机械手爪设计领域，尤其涉及一种可调节式多指套筒类零件拾取机械手爪。

背景技术

工业生产中通常遇到套筒类零件的搬运和装配问题，现有的套筒类零件拾取机械手爪对套筒类零件的抓取不牢靠、使用不便且容易产生安全隐患，现有的套筒类零件拾取机械手爪通常只能用来抓取一个套筒类零件，工作效率较低，并且无法对零件进行位置、孔位调整控制。

实用新型内容

本实用新型的目的是克服现有技术存在的缺陷，提供一种可调节式多指套筒类零件拾取机械手爪，工作效率高、使用方便且能对每个零件进行单独控制。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种可调节式多指套筒类零件拾取机械手爪，包括连接杆、快换盘、用于抓取套筒类零件的手爪组件、移动机构和安装板，连接杆的一端连接快换盘，连接杆的另一端和安装板的板面中部相连，移动机构固定在安装板上，移动机构中包含滑块，滑块能够沿着移动机构做直线移动，手爪组件为两个以上，手爪组件和移动机构的个数相同，滑块连接安装架，安装架中固定旋转电机，手爪组件悬挂安装在安装架上且旋转电机带动手爪组件旋转，滑块带动手爪组件同步移动。

所述安装架包括第一水平板、第二水平板和支撑柱，第一水平板和第二水平板平行间距布置，支撑柱为四个，四个支撑柱均匀布置在第一水平板和第二水平板的四周，且四个支撑柱均和第一水平板、第二水平板垂直，第一水平板固定在四个支撑柱的其中一端，四个支撑柱的另一端均固定在滑块上，第二水平板固定在四个支撑柱的中部，旋转电机安装在第二水平板上。

所述手爪组件包括主支撑杆、槽盘支撑组件、弹簧、铰链支撑组件、第一支撑板、第二支撑板和第三支撑板，主支撑杆的一端自安装架的第一水平板中部的通孔穿过后和旋转电机的输出轴相连，主支撑杆的杆身和第一水平板中部通孔之间通过轴承实现转动配合，槽盘支撑组件安装在主支撑杆中部，铰链支撑组件安装在主支撑杆的另一端，弹簧套设在主支撑杆上，弹簧的一端与槽轮支撑组件接触，弹簧的另一端与铰链支撑组件接触，第一支撑板同时和槽盘支撑组件、铰链支撑组件相联接，第二支撑板同时和槽盘支撑组件、铰链支撑组件相联接，第三支撑板同时和槽盘支撑组件、铰链支撑组件相联接，第一支撑板、第二支撑板和第三支撑板的板长方向均一致且三者以主支撑杆为中心线沿周向均匀间隔布置，槽盘支撑组件包括第一气缸、第二气缸和第三气缸，第一支撑板通过第一气缸和槽盘支撑组件相连，第二支撑板通过第二气缸和槽盘支撑组件相连，第三支撑板通过第三气缸和槽盘支撑组件相连，第一支撑板、第二支撑板和第三支撑板分别和铰链支撑组件铰接，第一支撑板到主支撑杆的距离、第二支撑板到主支撑杆的距离、第三支撑板到主支撑杆的距离分别通过第一气缸、第二气缸和第三气缸以及槽盘支撑组件实现可控的弹性伸缩。