[实用新型]一种柔性驱动式机械臂有效
| 申请号： | 201820997386.1 | 申请日： | 2018-06-26 |
| 公开（公告）号： | CN208451632U | 公开（公告）日： | 2019-02-01 |
| 发明（设计）人： | 张正强;张飞 | 申请（专利权）人： | 信阳华科智能装备科技有限责任公司 |
| 主分类号： | B25J9/04 | 分类号： | B25J9/04;B25J9/12 |
| 代理公司： | 北京力量专利代理事务所(特殊普通合伙) 11504 | 代理人： | 李强 |
| 地址： | 464000 河南省信阳市*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 伺服电机 支撑臂 固连 转动杆 柔性驱动 弹性件 机械臂 驱动杆 输出轴 本实用新型 控制器 连杆夹 底座 转动 方向自由度 电机能耗 机电连接 连杆转动 驱动连杆 机械手 伺服 承重 减小 保证 | ||
1.一种柔性驱动式机械臂，其特征在于，所述机械臂(100)包括底座(10)、支撑臂(20)、连杆(30)、弹性件(40)、第二伺服电机(50)、转动杆(60)、第三伺服电机(70)、驱动杆(90)、第一伺服电机(102)及控制器，所述底座(10)与所述支撑臂(20)的一端固定连接，所述支撑臂(20)的另一端固定有所述第一伺服电机(102)，所述第一伺服电机(102)的输出轴穿过所述支撑臂(20)后与所述连杆(30)的一端固定连接，所述连杆(30)的另一端固定有所述第二伺服电机(50)，所述第二伺服电机(50)的输出轴穿过所述连杆(30)后与所述转动杆(60)的一端固定连接，所述转动杆(60)的另一端与所述第三伺服电机(70)固定连接，所述第三伺服电机(70)的输出轴与所述驱动杆(90)的一端固定连接，所述支撑臂(20)的中部与所述连杆(30)的中部之间夹设有所述弹性件(40)，所述控制器与所述第一伺服电机(102)、所述第二伺服电机(50)及所述第三伺服电机(70)电连接。
2.根据权利要求1所述一种柔性驱动式机械臂，其特征在于，所述机械臂(100)还包括机械手(101)，所述驱动杆(90)的另一端与所述机械手(101)固定连接。
3.根据权利要求1所述一种柔性驱动式机械臂，其特征在于，所述弹性件(40)为压缩弹簧。
4.根据权利要求1所述一种柔性驱动式机械臂，其特征在于，所述机械臂(100)还包括压力传感器，所述压力传感器夹设于所述弹性件(40)与所述连杆(30)的中部之间，所述控制器与所述压力传感器电连接。
5.根据权利要求1所述一种柔性驱动式机械臂，其特征在于，所述机械臂(100)还包括扭弹簧，所述第三伺服电机(70)的输出轴通过所述扭弹簧与所述驱动杆(90)的一端固定连接。
6.根据权利要求1所述一种柔性驱动式机械臂，其特征在于，所述机械臂(100)还包括联轴器(80)，所述第三伺服电机(70)的输出轴通过所述联轴器(80)与所述驱动杆(90)的一端固定连接。
7.根据权利要求1-6任一所述一种柔性驱动式机械臂，其特征在于，所述支撑臂(20)与所述底座(10)之间呈一锐角。
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