[实用新型]一种水陆两栖仿生机器人

说明书

本实用新型提供了一种水陆两栖仿生机器人，本实用新型为一个仿鱼生机器人，机器人头部装有摄像头用于拍摄水中图像；机器人体外装有温度传感器和压力传感器，用于检测机器人运动姿态以及体外环境；机器人尾部具有双舵机驱动装置，实现机器人在水中的前进和转弯运动，机器人四足机构通过螺钉螺母刚性连接在仿鱼型主体上，实现机器人在陆地上的行走，并辅助机器人在水中的运动，机器人外部机械链接部分和机器人外部包有防水橡胶，起到整体防水作用。该机器人即可以在水中灵活运动，同时也可以在复杂陆地上行走，同时搭载多种传感测试器，可以进行水下信息采集，具有广泛的应用前景。

技术领域

本发明涉及水下航行器技术领域，尤其是一种水陆两栖机器人。

背景技术

水下航行器作为一种水下无人智能移动平台，其驱动装置多采用螺旋桨推进装置。特别是在海底地形复杂，存在暗流、浪、涌的区域对水下航行器的操纵性能提出较高要求。采用传统的螺旋桨水下航行器，在实际应用中有着良好的控制性能以及推进作用，但是螺旋桨推进也存在缺点，其噪声大，对水中环境干扰大，同时运用螺旋桨的水下航行器，灵活性较小，应用收到场合限制。通过对鱼类的观察，对鱼类进行仿生设计，可以极大的提高水中机器人的灵活性，同时在此基础上，设计四足机构，可以实现机器人水陆两栖运动，极大的提高了机器人的活动范围，很好的实现机器人的水陆信息交互。

发明专利CN201310177688.6中公开了一种仿生蜥蜴水陆两栖机器人，包括由外部框架，内部框架、驱动机构构成的身部以及由四套曲柄摇杆机构构成的腿部；其中内部框架内安装有驱动电机位于外部框架内，驱动机构中驱动电机通过两套减速装置将动力传递给位于内部框架前方与后方的传动轴，由此使传动轴带动传动轴两端安装的曲柄摇杆机构运动；所述曲柄摇杆机构下方安装有脚板，运动中可实现仿生蜥蜴水陆两栖机器人在水面行走过程中拍击、扑打、还原三个关键动作；该机器人的虽然利用曲柄摇杆机构，实现机器人在水面上的行走动作，但是该机器人由于机构固定，智能实现固定的动作，灵活度较差，于此同时该机器人只能在水面上行走，活动范围较小，同时水密性较差，不易于长时间在水中运行。

发明内容

为了克服现有技术的不足，实现机器人在水中的游动，并且满足机器人在水中可以以低转弯半径快速运动以及机器人在陆地上的自由运动，本发明提供了一种水陆两栖仿生机器人。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

所述水路两栖仿生机器人包括鱼头部分、鱼身部分和鱼尾部分。

所述鱼身部分外形为流线型的鱼身的形状，机器人外壳体包括鱼身第一结构件，鱼身第二结构件，温度传感器，压力传感器，其中鱼身第一结构件与鱼身第二结构件，均为中空，且截面为类梯形的壳体，外部为流线型，同时鱼身第一结构件与鱼身第二结构件之间连接端截面相同，鱼身第一结构件两侧有开口槽，用于安装本发明机器人的足部，鱼身第一结构件和鱼身第二结构件通过螺钉螺母与体内壳体结构件相连接，实现机器人流体状外形，温度传感器，压力传感器粘结在鱼身外部，且温度传感器，压力传感器的表面涂有防水胶，并与主控板相连，实现对水中温度以及压力的监控，并将温度传感器和压力传感器的信号传送至主机中，实时对机器人运动进行调节，鱼身第一结构件与鱼身第二结构件连接处涂抹防水胶，起到防水作用。

机器人体内壳体内设有主机，主控板，电池，姿态传感器，沉浮装置和体内壳体结构件；其中体内壳体结构件为一面开口的六方体盒子；电池与主机放置在体内壳体结构件内，且用卡槽固定，便于拆装，同时主机与主控板通过相应串口线链接，实现主机与主控板之间的通信；沉浮装置通过螺钉螺母固定在体内壳体结构件的底部；主控板与体内壳体结构件的底部通过铜柱相连，通过铜柱将主控板支撑在沉浮装置的上方，以便于电路维修,姿态控制器插接在主控板上，与主控板相连，将姿态控制器的姿态感应数据传送到主控板中，实现对机器姿态运动的精确控制。