[实用新型]全地形机器人

权利要求书

1.一种全地形机器人，采用轮式结构在平坦的路面行走，采用履带式结构在复杂的路面行走，其特征在于：其包括轮式组成部分、车体、底盘系统、舵机系统、控制器、环境探测系统、电源系统以及驱动电机，所述车体位于所述底盘系统的上方；所述驱动电机包括轮式驱动电机和履带式底盘驱动电机；所述底盘系统位于所述车体的下方，

所述轮式组成部分包括第一支架、第二支架、第一车轮和第二车轮，所述第一支架和第二支架分别位于履带式车体的两端部，所述第一支架和第二支架具有预设长度，并且所述第一支架和第二支架均能够进行旋转，其配置用于支撑履带式车体，所述第一车轮设置在所述第一支架远离所述车体的第一支架的端部，且所述第二车轮设置在所述第二支架远离所述车体的第二支架的端部；

所述舵机系统包括第一舵机、第二舵机、第三舵机、第四舵机、第五舵机和舵机控制器，所述舵机控制器控制所述各舵机的动作；

所述环境探测系统包括各超声波测距传感器和角度传感器。

2.如权利要求1所述的全地形机器人，其特征在于：所述第一车轮的数量为两个，其分别位于所述第一支架的两侧，所述第二车轮的数量为两个，其分别位于所述第二支架的两侧。

3.如权利要求1所述的全地形机器人，其特征在于：所述第四舵机和所述第二舵机的扭力大于所述第三舵机和第一舵机的扭力。

4.如权利要求1所述的全地形机器人，其特征在于：所述第一车轮与第一支架之间的夹角通过所述第五舵机进行调整。

5.如权利要求1至4中任一所述的全地形机器人，其特征在于：当所述全地形机器人采用履带式结构在复杂的路面行走时，将第一轮式驱动电机所处的位置作为所述全地形机器人的前部，在前进过程中当所述全地形机器人向第一侧倾倒时，角度传感器检测到第一角度变化值，主控板控制第一伺服电机进行逆时针旋转以实现翻身从而恢复所述全地形机器人的正常姿态；当所述全地形机器人向第二侧倾倒时，所述角度传感器检测到第二角度变化值，主控板控制第一伺服电机进行顺时针旋转以实现翻身从而恢复所述全地形机器人正常姿态。