[实用新型]一种基于STM32控制的走垄式施药机器人

说明书

本实用新型提出一种基于STM32控制的走垄式施药机器人，所述机器人包括小车、单片机、超声波传感器、喷药臂；所述单片机、超声波传感器、喷药臂以转盘设于小车顶部处；所述单片机与超声波传感器、喷药臂和小车的行走机构相连；所述超声波传感器对称地设置于小车两侧；当进行施药作业时，所述超声波传感器对车体两侧的田垄进行距离探测；单片机根据超声波传感器的距离探测数据控制小车行走于两列田垄之间的中心对称线上，并使喷药臂旋转以朝向田垄喷药；本实用新型能识别田垄及田垄作物，并以此为参照自动进行施药作业。

技术领域

本实用新型涉及涉及农业机械技术领域，尤其是一种基于STM32控制的走垄式施药机器人。

背景技术

对田垄作物进行喷药是农业生产中的重体力劳动，如果能用自动化机械来实现，将有利于提升生产效率并节省劳力。

发明内容

本实用新型提出一种基于STM32控制的走垄式施药机器人，能识别田垄及田垄作物，并以此为参照自动进行施药作业。

本实用新型采用以下技术方案。

一种基于STM32控制的走垄式施药机器人，所述机器人包括小车、单片机、超声波传感器、喷药臂；所述单片机、超声波传感器、喷药臂以转盘设于小车顶部处；所述单片机与超声波传感器、喷药臂和小车的行走机构相连；所述超声波传感器对称地设置于小车两侧；当进行施药作业时，所述超声波传感器对车体两侧的田垄进行距离探测；单片机根据超声波传感器的距离探测数据控制小车行走于两列田垄之间的中心对称线上，并使喷药臂旋转以朝向田垄喷药。

所述小车车体两侧设有用于识别田垄植物的红外线传感器，所述喷药臂与施药水泵相通，施药水泵处设有用于控制施药水泵工作的继电器，所述红外线传感器与单片机相连；单片机通过红外线传感器传送回来的信号识别田垄植物并控制继电器的开关，从而控制施药水泵的工作状态，使施药水泵向田垄的特定植物喷药。

所述喷药臂的喷药口为细长孔孔口，喷药口后部接有一单向阀。

所述单片机为STM32单片机。

所述小车的行走机构包括行走步进电机，车体前部的万向支撑轮和车体后部两侧的行走轮；所述行走步进电机数量为二，两个行走步进电机分别与两侧行走轮相连，单片机控制两行走轮以不同速度运行来调整小车的行走方向。

本实用新型结构简单，装配零部件少，采用各个模块单独工作，易于拆装与更换零部件。

本实用新型的机器人电路设计简单，易于维护，各个功能拥有各自独立的电路设计，抗干扰性强。

本实用新型能够实现机器人在常规作业的垄道中自由行走，实现施药自动化，精确施药，节省人力物力的损耗。

本实用新型的机器人尺寸小，结构简单轻便，对于实现户外作业等有较强的适应性。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进一步详细的说明：

附图1是本实用新型的示意图；

附图2是行走轮处的局部放大示意图；

附图3是单片机电路的局部电路示意图；

附图4是超声波传感器处的局部电路示意图；

附图5是步进电机的局部驱动电路示意图；

图中：1-药水箱承板；2-药水箱；3-施药水泵；4-喷药臂；5-单向阀；6-红外线传感器；7-转盘；8-喷药臂承板；9-行走步进电机；10-单片机；11-万向支撑轮；13-超声波传感器；14-超声波支架；15-行走轮。

具体实施方式