[实用新型]基于多个机器人的异构型遥操作系统有效
| 申请号： | 201821004801.5 | 申请日： | 2018-06-27 |
| 公开（公告）号： | CN208409885U | 公开（公告）日： | 2019-01-22 |
| 发明（设计）人： | 刘霞;潘成伟;金滔;冯禹铭 | 申请（专利权）人： | 西华大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;H04L12/40 |
| 代理公司： | 成都宏顺专利代理事务所(普通合伙) 51227 | 代理人： | 李顺德 |
| 地址： | 610039 四*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机器人 本实用新型 通讯网络 多个机器人 计算机连接 遥操作系统 产生运动 异构型 机器人控制 恶劣环境 数据通过 施加 传递 响应 计算机 | ||
1.基于多个机器人的异构型遥操作系统，其特征在于，包括主端的PHANTOM Omni机器人1、主端的PHANTOM Omni机器人2、从端的SCARA机器人1、从端的SCARA机器人2、计算机、通讯网络，所述PHANTOM Omni机器人1和PHANTOM Omni机器人2与计算机连接，SCARA机器人1、SCARA机器人2通过通讯网络与计算机连接；
对PHANTOM Omni机器人1施加作用力fh1，使其产生运动数据xmaster1；
对PHANTOM Omni机器人2施加作用力fh2，使其产生运动数据xmaster2；
运动数据xmaster1通过通讯网络传递给SCARA机器人1，使其产生运动数据xslave1，对作用力fh1进行响应；
运动数据xmaster2通过通讯网络传递给SCARA机器人2，使其产生运动数据xslave2，对作用力fh2进行响应。
2.根据权利要求1所述的基于多个机器人的异构型遥操作系统，其特征在于，作用力fh1和作用力fh2分别为操作者的两只手施加的力。
3.根据权利要求2所述的基于多个机器人的异构型遥操作系统，其特征在于，所述SCARA机器人1对作用力fh1进行响应和SCARA机器人2对作用力fh2进行响应为2个SCARA机器人分别跟随所述操作者的两只手运动。
4.根据权利要求1所述的基于多个机器人的异构型遥操作系统，其特征在于，所述SCARA机器人为RS4350-01型四轴SCARA机器人。
5.根据权利要求1所述的基于多个机器人的异构型遥操作系统，其特征在于，所述通讯网络为基于TCP/IP协议的局域网。
6.根据权利要求5所述的基于多个机器人的异构型遥操作系统，其特征在于，所述局域网为无线局域网。
7.根据权利要求1所述的基于多个机器人的异构型遥操作系统，其特征在于，所述PHANTOM Omni机器人1和PHANTOM Omni机器人2通过IEEE-1394火线与计算机连接。
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