[实用新型]一种负重爬楼梯机器人

说明书

本实用新型涉及一种负重爬楼梯机器人，包括主车架、设置于主车架下方的第一电机、与第一电机相连的后轴、第二电机、与第二电机相连的前轴、连接在后轴两端的两组后轮轮组、连接在前轴两端的两组前轮轮组、设于主车架上方的升降板，升降板与所述主车架铰接连接，升降板通过绳索和位于所述主车架头端的手动摇杆机构相连，转动所述手动摇杆机构可实现所述绳索的收放从而带动所述升降板围绕铰接点旋转升降，升降板上可放置负重，本实用新型可以通过手动方式调节升降板来消除重物带来的翻转力矩；采用行星轮式结构较为简单，且考虑到国家标准下的楼梯尺寸，可以适应各种楼梯；成本较低，便于推广；可以负载较大的重物，方便易于推广。

技术领域

本实用新型涉及爬楼梯机器人领域，具体的说是一种负重爬楼梯机器人。

背景技术

可调节负重爬楼梯机器人的研究具有重要的意义。可以在不便人员活动的地区和情况(比如火灾)用于运输，方便救援活动的展开与救援物资的运输，也可以节约大量的人力物力。同时在实际生产生活中，可以降低生产运输成本，提高工作效率，使得工作人员的安全更有保障。从某种意义上，它可以代替人类运载重物和避免危险。

虽然现存在很多种爬楼梯机器人，但是大部分都没有考虑到机器人在负载大量重物上楼梯时，重物重量会引起的翻转力矩这一问题。因此，在负载大量重物时，存在翻转的危险，存在稳定性方面的问题。而且现有的爬楼梯机器人，无论是腿式，履带式还是轮式都存在着结构上过于复杂的问题。

实用新型内容

为了解决上述问题，本实用新型提供了一种可大量负重的爬楼梯机器人，可以通过手动方式调节升降板来消除重物带来的翻转力矩；采用行星轮式结构较为简单，且考虑到国家标准下的楼梯尺寸，可以适应各种楼梯；成本较低，便于推广；可以负载较大的重物，方便易于推广。

为了实现上述目的，本实用新型的技术方案如下：

一种负重爬楼梯机器人，包括主车架、设置于所述主车架下方的第一电机、与第一电机相连的后轴、第二电机、与第二电机相连的前轴、连接在后轴两端的两组后轮轮组、连接在前轴两端的两组前轮轮组、设于所述主车架上方的升降板，所述升降板与所述主车架铰接连接，所述升降板通过绳索和位于所述主车架头端的手动摇杆机构相连，转动所述手动摇杆机构可实现所述绳索的收放从而带动所述升降板围绕铰接点旋转升降，所述升降板上放置负重。

进一步地，所述第一电机通过第一齿轮齿条结构与第一转轴的一端连接，所述第一转轴的另一端通过第二齿轮齿条结构与后轴连接，所述后轴通过位于其两端的第三齿轮齿条结构分别与两个第二转轴的一端连接，两个所述第二转轴的另一端分别通过第四齿轮齿条结构与两个传动轴的一端连接，两个所述传动轴的另一端分别与两组后轮轮组连接从而实现后轮轮组的动力传输。

进一步地，所述后轮轮组包括一中心点位置与所述传动轴的末端固定连接的第一Y型转动架以及与第一Y型转动架的三个顶点分别转动连接的三个后行走轮。

进一步地，每个后行走轮包括两个轮子，所述Y型转动架设置在两个轮子之间。

进一步地，所述传动轴通过固定板与主车架固定。

进一步地，所述第二电机通过第五齿轮齿条结构与第三转轴连接，所述第三转轴通过锥齿轮传动结构与前轴连接。

进一步地，所述前轮轮组包括一中心点位置与所述前轴的末端固定连接的第二Y型转动架，所述前轴的轴端位置依次与第三Y型转动架的中心位置、中心齿轮的中心位置以及第二Y型转动架的中心位置固定连接，所述中心齿轮分别与三个第一行星齿轮啮合，每个第一行星齿轮均与一个第二行星齿轮啮合，所述三个第一行星齿轮的中心点分别设置在第三Y型转动架的三个顶点位置且位于第三Y型转动架和第二Y型转动架之间，所述三个第二行星齿轮的中心点分别设置在第二Y型转动架的三个顶点位置，每个第二行星齿轮具有穿过其中心点和第二Y型转动架的第二行星齿轮传动轴，每个所述第二行星齿轮传动轴穿过第二Y型转动架与位于第二Y型转动架另一侧的一个前行走轮固定。