[实用新型]电动伸缩自感式树结果实采摘器

权利要求书

1.一种电动伸缩自感式树结果实采摘器，它包括收集袋和缓冲器，其特征是：还包括伸缩杆、摆动杆和末端执行器，所述伸缩杆的顶端设置所述摆动杆，摆动杆的一端与伸缩杆固连、另一端与末端执行器固连，摆动杆的控制端置于伸缩杆的下部并固连，所述收集袋置于末端执行器的下方并固连，所述缓冲器置于收集袋内、末端执行器的下方。

2.如权利要求1所述的电动伸缩自感式树结果实采摘器，其特征是：所述伸缩杆的结构是：它包括前杆、后杆、伸缩导向部件和控制器，所述前杆为管状且顶端封堵，前杆的外表面设置至少一条轴向的第一凹槽；所述后杆为管状且底端封堵，后杆的顶端设置至少一个朝向圆心的第一凸块、内表面设置至少一条轴向的第二凹槽，前杆穿装在后杆内并滑动连接，第一凸块与前杆设置的第一凹槽相对应且滑动连接；所述伸缩导向部件置于后杆内，伸缩导向部件的下端与后杆固连、上端与前杆固连，所述控制器置于后杆的下部外侧，控制器与伸缩导向部件电连接。

3.如权利要求2所述的电动伸缩自感式树结果实采摘器，其特征是：所述伸缩导向部件的结构是：它包括轴套、丝杠和第一电机，所述轴套外表面设置至少一个第二凸块、内表面设置螺纹，轴套置于后杆内、前杆的底端，轴套与前杆固连、其外表面与后杆滑动连接，轴套的第二凸块与后杆设置的第二凹槽相对应且滑动连接，所述第一电机置于后杆的下部内并固连，所述丝杠置于轴套与第一电机之间，丝杠下端与第一电机的动力轴固连，丝杠与轴套内表面螺纹连接，第一电机与控制器电连接。

4.如权利要求1所述的电动伸缩自感式树结果实采摘器，其特征是：所述摆动杆的结构是：它包括摆杆和角度控制器，所述摆杆位于伸缩杆的顶端，所述角度控制器置于伸缩杆的前杆顶端内并固连，摆杆一端与角度控制器固连、另一端与末端执行器固连；

所述角度控制器包括蜗轮、蜗杆、第二电机、线路盒和遥控器，所述蜗轮、所述蜗杆和所述第二电机同时置于伸缩杆的前杆内并固连，蜗轮蜗杆相啮合，第二电机的动力轴与蜗杆固连，蜗轮与摆杆端头固连，所述线路盒置于伸缩杆的前杆外并固连，所述遥控器的接收端置于线路盒内并固连，遥控器的发射按钮置于伸缩杆的控制器上并固连，第二电机与线路盒电连接。

5.如权利要求1所述的电动伸缩自感式树结果实采摘器，其特征是：所述末端执行器的结构是：它包括架体、抓取机构、剪摘机构、感应机构、复位机构和控制机构，所述架体包括底托、顶托和支柱，所述底托为环形，所述顶托置于环形的底托上方，立柱上端与顶托固连、下端与底托固连，支柱与摆动杆的摆杆另一端固连；所述抓取机构置于架体的底托上方、且与底托铰接；所述剪摘机构一端置于顶托上面并固连、另一端置于摆杆内并固连；所述感应机构置于顶托上面并固连，所述复位机构置于底托上方、套在抓取机构上，复位机构的下端与架体的底托固连、上端挂接在抓取机构上，所述控制机构置于架体的底托内，控制机构的执行端与复位机构固连、且与感应机构信号连接。

6.如权利要求5所述的电动伸缩自感式树结果实采摘器，其特征是：所述抓取机构包括仿生爪和第三电机，所述仿生爪呈弧形，若干个所述仿生爪凹相对置于架体的底托上面、且分别与底托铰接，所述第三电机置于架体的底托内并固连，弹性绳一端与复位机构的复位盘固连、另一端与第三电机的动力轴固连。

7.如权利要求5所述的电动伸缩自感式树结果实采摘器，其特征是：所述剪摘机构包括剪刀、第四电机和柔性索，所述剪刀置于架体的顶托上面，剪刀的剪刃端位于底托上方、施力端位于顶托外、铰接点与顶托固连，所述第四电机置于摆杆内并固连，所述柔性索一端与剪刀的施力端固连、另一端与第四电机的动力轴固连。

8.如权利要求5所述的电动伸缩自感式树结果实采摘器，其特征是：所述感应机构为红外发射器和红外接收器，所述红外发射器和所述红外接收器均分别置于架体的顶托上并固连。