[实用新型]一种眼睛模拟机构及应用该眼睛模拟机构的表情机器人

说明书

本实用新型适用于机器人技术领域，提供了一种眼睛模拟机构及应用该眼睛模拟机构的表情机器人，其中，该眼睛模拟机构中的眼球转动摇杆的第一端与眼球连接，第二端与眼球转动连杆的第一端连接；眼球左右转主动杆的第一端与眼球转动连杆的第二端连接，第二端与眼球左右转舵机的舵机臂连接；眼球左右转舵机安装在眼球上下转摇杆上，眼球上下转拉杆的第一端与眼球上下转摇杆连接，第二端与眼球上下转舵机连接。该眼睛模拟机构采用连杆传动的运动方式，结构紧凑、控制简单、成本低廉。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，尤其涉及一种眼睛模拟机构及应用该眼睛模拟机构的表情机器人。

背景技术

仿人面部表情机器人的研究在上世纪九十年代就已经开始，在过去的十几年中取得了迅速的发展。20世纪90年代，美国麻省理工学院人工智能实验室的研究人员研发了婴儿机器人Kismet，它是较早具有面部表情的仿人机器人能以类似婴儿的行为方式表达出喜怒哀乐等六种基本情感状态。日本早稻田大学开发的WE-3RV情感机器人将6种基本情感扩充到9种。东京理工大学开发的SAYA机器人是较早借助人工肌肉辅助运动机构从而产生面部表情的机器人。日本大阪大学智能机器人教授Hiroshi相继研究了ReplieeQ1、ReplieeQ2和GeminoedTMF等仿人机器人。其中GeminoidTMF以日本新闻女主播藤井雅子为原型，动作表情与真人极其相似，即使真人在近处也很难分辨真伪。然而，现有的仿人面部表情机器人的头部结构大都过于复杂，造价昂贵，并且由于自由度过多导致控制难度增加。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于提供一种眼睛模拟机构及应用该眼睛模拟机构的表情机器人，旨在解决现有技术中的表情机器人结构复杂、造价昂贵以及控制难度大的问题。

本实用新型实施例提供了一种眼睛模拟机构及应用该眼睛模拟机构的表情机器人，包括：眼球传动机构，所述眼球传动机构包括眼球、眼球转动摇杆、眼球转动连杆、眼球左右转主动杆、眼球左右转舵机、眼球上下转摇杆、眼球上下转拉杆以及眼球上下转舵机；

眼球转动摇杆的第一端与眼球连接，眼球转动摇杆的第二端与眼球转动连杆的第一端连接；眼球左右转主动杆的第一端与眼球转动连杆的第二端连接，眼球左右转主动杆的第二端与眼球左右转舵机的舵机臂连接；眼球左右转舵机安装在眼球上下转摇杆上，眼球上下转拉杆的第一端与眼球上下转摇杆连接，眼球上下转拉杆的第二端与眼球上下转舵机的舵机臂连接。

进一步地，所述眼睛模拟机构还包括眼睑传动机构，眼睑传动机构包括上眼睑、下眼睑、上眼睑横杆、下眼睑横杆、眼睑转动拉杆以及眼睑张合舵机；

上眼睑横杆的第一端与上眼睑连接，上眼睑横杆的第二端与眼睑转动拉杆的第一端连接，眼睑转动拉杆的第二端与眼睑张合舵机的舵机臂连接，下眼睑横杆的第一端可滑动地套在眼睑转动拉杆上，下眼睑横杆的第二端与下眼睑连接。

进一步地，所述眼球传动机构包括右眼球、右眼球转动摇杆、右眼球转动连杆、左眼球、左眼球转动摇杆、左眼球转动连杆、眼球左右转主动杆、眼球左右转舵机、眼球上下转摇杆、眼球上下转拉杆以及眼球上下转舵机；

所述右眼球转动摇杆的第一端与所述右眼球连接，第二端与所述右眼球转动连杆的第一端连接；所述左眼球转动摇杆的第一端与所述左眼球连接，第二端与所述左眼球转动连杆的第一端连接；所述眼球左右转主动杆的第一端分别与所述右眼球转动连杆的第二端、所述左眼球转动连杆的第二端连接，第二端与所述眼球左右转舵机的舵机臂连接；所述眼球左右转舵机安装在所述眼球上下转摇杆上；所述眼球上下转拉杆的第一端与所述眼球上下转摇杆连接，第二端与所述眼球上下转舵机的舵机臂连接；

所述眼睑传动机构包括右眼上眼睑、右眼下眼睑、左眼上眼睑、左眼下眼睑、上眼睑横杆、右眼下眼睑横杆、左眼下眼睑横杆、眼睑转动拉杆以及眼睑张合舵机；