[实用新型]一种长筒式磁流变阻尼器下肢康复机器人有效
| 申请号： | 201821025065.1 | 申请日： | 2018-06-30 |
| 公开（公告）号： | CN208808990U | 公开（公告）日： | 2019-05-03 |
| 发明（设计）人： | 徐林森;徐嘉骏;刘进福;李小虎 | 申请（专利权）人： | 中国科学院合肥物质科学研究院 |
| 主分类号： | A61H1/02 | 分类号： | A61H1/02;A63B23/04;A63B21/005;A63B21/00 |
| 代理公司： | 安徽省合肥新安专利代理有限责任公司 34101 | 代理人： | 何梅生 |
| 地址： | 230031 *** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 磁流变阻尼器 膝关节 髋关节 带轮 皮带 齿条啮合 长筒式 齿条 轴向 下肢康复机器人 本实用新型 康复机器人 膝关节电机 髋关节电机 关节转动 皮带驱动 驱动电机 输出力矩 下肢康复 医疗仪器 主动训练 阻尼力矩 可控的 转动 康复 治疗 配合 | ||
1.一种长筒式磁流变阻尼器下肢康复机器人，其特征在于：腰杆(1)两端结构对称设置，髋关节支架(2)顶端与所述腰杆(1)一端固连，所述髋关节支架(2)、大腿杆(8)、小腿杆(13)和鞋底(15)由上至下依次通过轴转动连接，髋关节电机(5)、膝关节电机(10)和踝关节电机(14)分别设于所述髋关节支架(2)、所述大腿杆(8)和所述小腿杆(13)侧面，所述踝关节电机(14)的输出轴与所述鞋底(15)连接，髋关节带轮(7)和膝关节带轮(11)分别固设于所述大腿杆(8)和所述小腿杆(13)侧面；
髋关节磁流变阻尼器(3)和膝关节磁流变阻尼器(20)分别通过髋关节磁流变阻尼器支架(4)和膝关节磁流变阻尼器支架(22)与所述髋关节支架(2)和所述大腿杆(8)固连，髋关节磁流变阻尼器齿条(6)和膝关节磁流变阻尼器齿条(21)分别设于所述髋关节磁流变阻尼器(3)和所述膝关节磁流变阻尼器(20)末端；
所述髋关节带轮(7)沿其轴向分为与髋关节皮带配合及与所述髋关节磁流变阻尼器齿条(6)啮合的两部分，所述膝关节带轮(11)沿其轴向分为与膝关节皮带及与所述膝关节磁流变阻尼器齿条(21)啮合的两部分；所述髋关节电机(5)和所述膝关节电机(10)分别通过所述髋关节皮带和所述膝关节皮带驱动所述髋关节带轮(7)和所述膝关节带轮(11)转动。
2.根据权利要求1所述的一种长筒式磁流变阻尼器下肢康复机器人，其特征在于：所述腰杆(1)、所述大腿杆(8)和所述小腿杆(13)均由构成滑动副的两部分组成，两部分别设有互相啮合的调整齿轮和调整齿条；所述调整齿轮上设有锁定结构。
3.根据权利要求1所述的一种长筒式磁流变阻尼器下肢康复机器人，其特征在于：所述髋关节磁流变阻尼器(3)和所述膝关节磁流变阻尼器(20)为长筒型阻尼器。
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