[实用新型]带有空间四边形结构的五自由度并联机床

权利要求书

1.一种带有空间四边形结构的五自由度并联机床，其特征在于：包括基座，动平台以及设置在基座和动平台之间的等效空间四边形结构：等效空间四边形结构包括绕其自身轴线转动连接动平台的双头铰接杆，双头铰接杆一端铰接同轴转动的第一连杆、第二连杆，另一端铰接同轴转动的第三连杆、第四连杆；动平台另一侧铰接第五连杆；第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆另一端铰接分别沿着基座上设置的第一直线驱动机构、第二直线驱动机构、第三直线驱动机构、第四直线驱动机构、第五直线驱动机构移动的五个滑块；双头铰接杆、第一连杆或者第二连杆其中任一、基座、第三连杆或者第四连杆其中任一首尾相连构成等效空间四边形结构。

2.根据权利要求1所述带有空间四边形结构的五自由度并联机床，其特征在于：第一连杆与第二连杆绕着第一连接轴同轴转动；第一连接轴与双头铰接杆之间铰接且其转动轴与第一连接轴和双头铰接杆的轴线分别垂直；第三连杆与第四连杆绕着第二连接轴同轴转动；第二连接轴与双头铰接杆之间铰接且其转动轴与第二连接轴和双头铰接杆的轴线分别垂直。

3.根据权利要求1或2所述带有空间四边形结构的五自由度并联机床，其特征在于：所述动平台另一侧铰接第五连杆，指动平台另一侧转动连接绕其自身轴线转动连接动平台的单头铰接杆，第五连杆铰接单头铰接杆且其转动轴线分别垂直第五连杆和单头铰接杆的轴线。

4.根据权利要求3所述带有空间四边形结构的五自由度并联机床，其特征在于：所述第一直线驱动机构、第二直线驱动机构、第三直线驱动机构、第四直线驱动机构、第五直线驱动机构为平行设置的丝杠机构，其丝杠螺母与滑块相连；滑块与第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆之间通过球铰连接。