[实用新型]一种用于存取布料的立体仓库

权利要求书

1.一种用于存取布料的立体仓库，包括地轨、设置于地轨两侧的货架，以及可于地轨上行走的用于向货架存放及取出物料的码垛机械人；其特征在于：所述货架包括由立柱、横杆组成的架体，以及固定于立柱上用于承载物料的支承架；所述支承架的承载部设有两相对的挡片，两挡片与承载部围成承载物料的承载空间。

2.根据权利要求1所述的立体仓库，其特征在于：所述支承架包括第一支承架、第二支承架；所述第一支承架固定位于码垛机械人移动方向的前排和/或后排的立柱上，所述第二支承架固定于其余立柱上；所述第一支承架的端部与立柱固定连接，所述第二支承架的中部与立柱固定连接。

3.根据权利要求1或2所述的立体仓库，其特征在于：所述码垛机械人包括底座、固定于底座上的升降架、由升降架带动上下移动的支承臂；所述支承臂包括横梁、与横梁滑动连接的摆臂机构、以及驱动摆臂机构沿横梁横向移动第一动力机构；所述摆臂机构包括夹套于横梁上并与横梁滑动连接U形滑动座，固定于U形滑动座上第二动力机构，与第二动力机构输出端相接的转轴，对转轴提供支承的轴承座，以及下端与转轴固定并可随转轴转动而摆动的摆臂；所述第一动力机构的传动带与U形滑动座固定连接。

4.根据权利要求3所述的立体仓库，其特征在于：所述摆臂包括臂部、支承部，所述臂部下端与转轴固定并可随转轴转动而摆动；所述支承部与臂部的上端通过旋转轴旋转连接；所述摆臂还包括连接转轴与支承部的传动机构，转轴旋转时通过传动机构带动支承部转动。

5.根据权利要求4所述的立体仓库，其特征在于：所述传动机构包括固定套接于转轴上第一齿轮，固定套接于支承部的旋转轴的第二齿轮，以及将第一齿轮动力传递至第二齿轮的链条。

6.根据权利要求3所述的立体仓库，其特征在于：所述码垛机械人还包括监测摆臂角度的检测装置；所述检测装置包括固定套接于转轴上的凸轮，以及传递凸轮的凸起部位置信号的第一感应器。

7.根据权利要求3所述的立体仓库，其特征在于：所述支承部总体呈三角形，当臂部处于竖直状态时，所述支承部的上表面处于水平状态。

8.根据权利要求3所述的立体仓库，其特征在于：所述U形滑动座上设置感应片，所述横梁设有两第二感应器，所述第二感应器用于检测摆臂机构是否到达横梁的两端限位处。

9.根据权利要求3所述的立体仓库，其特征在于：所述地轨包括用于牵引码垛机械人移动的牵引齿条，对码垛机械人提供支承力的下导轨，限定码垛机械人移动轨迹的限位导轨，以及位于下导轨前和/或后端的挡板；

所述底座设有驱动底座移动的第三动力机构，于下导轨上行走的行走轮，位于底座的行走方向的左右两端且与限位导轨配合的滑轮，以及位于底座行走方向的前后两端的缓冲器；所述第三动力机构的输出端套设有第三齿轮，所述第三齿轮与牵引齿条配合。

10.根据权利要求4至9任一项所述的立体仓库，其特征在于：所述升降架包括竖直的主支承梁、与主支承梁滑动连接的L形架，以及驱动L形架沿主支承梁上下移动的第四动力机构；所述横梁固定安装于L形架上。