[实用新型]一种水果品质视觉检测分级装置

说明书

本实用新型涉及一种水果品质视觉检测分级装置，包括传送带、视觉检测系统、水果抓放机械手、果箱系统、外壳和控制系统。所述视觉检测系统包括光电开关和两组相机组件，第一组相机组件中各个相机组件位于光电开关的前方，传送带的左、右和上方，第二组相机组件中各个相机组件位于传送带的同一侧；所述水果抓放机械手包括水平滑台、竖直滑台、宽型手指气缸、柔性夹爪连接臂、两个柔性夹板；所述果箱系统包括果箱和果箱滑台；还涉及一种使用上述水果品质视觉检测分级装置的水果品质的检测分级方法。本实用新型的水果品质视觉检测分级装置及检测分级方法可同时实现水果品质的检测、分级和装箱，且能够实现水果全方位的检测。

技术领域

本发明涉及一种水果品质检测分级装置及检测分级方法。

背景技术

水果品质的检测和分级基本上还是手工进行，速度慢，效率低，不能定量检测，并且主观因素会影响分级结果。为解决这个问题，人们研制了各种自动化的水果品质检测分级装置。如在水果输送装置上方安装一个摄像头对水果品质进行检测，但这种方法只能拍摄水果上半部分表面的图像，不能对水果进行全方位检测。

有的水果品质检测分级装置采用了双锥式滚子水果输送翻转装置，使水果能在向前输送的同时，还能使水果绕水平轴转动，以达到检测水果整个表面的目的；由于大部分水果不是标准的球形结构，有的还有果柄，如苹果具有内凹的果柄部位和果萼部位，会妨碍水果的自由旋转，从而使得水果的某些部位不能露出以供检测。另外，这样的水果输送装置对水果表面会产生较大的摩擦，对水果造成一定程度的损伤。现有的水果品质检测分级装置只是简单地将同一等级水果送到同一个地方，但不能实现自动装箱。

发明内容

本发明针对上述现有技术存在的不足，提供一种能够全方位检测水果品质和分级装箱的装置。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种水果品质视觉检测分级装置，其特征在于，包括传送带、视觉检测系统、水果抓放机械手和果箱系统；所述视觉检测系统包括光电开关和两组相机组件，所述光电开关安装在所述传送带的支架上，每一组相机组件包括三个以上相机组件，第一组相机组件中各个相机组件分别安装在所述传送带的左右两侧和上方；第二组相机组件安装在所述传送带的同一侧；所述相机组件包括相机和镜头；所述水果抓放机械手包括水平滑台、竖直滑台和柔性夹爪，所述柔性夹爪固定安装在所述竖直滑台滑板上，所述竖直滑台固定安装在所述水平滑台滑板上，所述竖直滑台滑板可沿竖直方向运动，所述水平滑台滑板可沿垂直于所述传送带运动的方向的水平方向运动；所述果箱系统包括果箱和果箱滑台，果箱位于果箱滑台滑板上，可随所述果箱滑台滑板一起沿平行于所述传送带运动的方向运动。

进一步的，所述第一组相机组件中各个相机组件的镜头朝向位于所述传送带上方的同一个点A，点A位于所述光电开关前方，所述传送带运动的方向为向前，并且，所述第一组相机组件中各个相机组件的中心均位于一个垂直于所述传送带运动方向的竖直平面上；所述第二组相机组件中各个相机组件的镜头朝向所述传送带同侧的同一个点B，点B位于点A的前方，高于点A，并且，所述第二组相机组件中的各个相机组件的中心均位于一个平行于所述传送带运动方向的竖直平面上，位于点B的前、后和下方。

进一步的，所述柔性夹爪包括宽型手指气缸和两个柔性夹板，两个所述柔性夹板分别安装在所述宽型手指气缸的两个夹爪上。

进一步的，所述柔性夹板包括夹板安装板、夹板基板、柔性板、导柱、导套、导套螺母、弹簧顶杆、弹簧、弹簧压板、限位柱、限位销；所述导套为短螺栓状，其中间有孔，所述导套用所述导套螺母安装在所述夹板安装板上；所述导柱穿过所述导套中间的孔，其一端固定在所述夹板基板上；所述弹簧压板固定在所述夹板安装板上，其上有孔，所述弹簧顶杆穿过该孔，其一端固定在所述夹板基板上；所述弹簧套在弹簧顶杆上，其一端顶在所述弹簧压板上，另一端顶在所述夹板基板上；所述夹板安装板上有孔供所述弹簧顶杆、弹簧、限位柱和导套的小直径一端穿过；所述限位柱穿过所述夹板安装板，其一端固定在所述夹板基板上，其另一端沿半径方向有孔，其中穿入一个所述限位销；所述柔性板固定在所述夹板基板上，在所述导柱的另一侧。