[实用新型]单自由度力反馈手柄

权利要求书

1.一种单自由度力反馈手柄，其特征在于：包括手柄齿轮箱(5)、齿轮力反馈压板A(2)、角度限位板(3)、齿轮力反馈压板B(4)、直流伺服电机(7)、手柄控制箱(8)、磁体(10)、磁旋转编码器(11)、手柄控制器(12)及手柄驱动器(13)，其中直流伺服电机(7)的上端与手柄齿轮箱(5)连接，下端与手柄控制箱(8)连接，所述齿轮力反馈压板A(2)与齿轮力反馈压板B(4)的一端均插设于手柄齿轮箱(5)内，且分别设置有齿轮A(15)及齿轮B(16)，该齿轮B(16)与所述直流伺服电机(7)上端的输出轴连接，所述齿轮A(15)通过轴系(6)可相对转动地安装在手柄齿轮箱(5)内，并与所述齿轮B(16)相啮合，所述齿轮力反馈压板A(2)与齿轮力反馈压板B(4)的另一端为夹持端，在该齿轮力反馈压板A(2)与齿轮力反馈压板B(4)的另一端中间设有安装在所述手柄齿轮箱(5)上的角度限位板(3)；所述手柄控制箱(8)内分别容置有磁旋转编码器(11)、手柄控制器(12)及手柄驱动器(13)，所述直流伺服电机(7)下端的输出轴连接有与磁旋转编码器(11)对应设置的磁体(10)；所述直流伺服电机(7)通过齿轮A(15)、齿轮B(16)的啮合驱动齿轮力反馈压板A(2)、齿轮力反馈压板B(4)开合，所述磁体(10)随直流伺服电机(7)下端的输出轴旋转，通过所述磁旋转编码器(11)采集齿轮力反馈压板A(2)、齿轮力反馈压板B(4)的开合角度。

2.根据权利要求1所述的单自由度力反馈手柄，其特征在于：所述手柄控制箱(8)的上端与直流伺服电机的下端相连，手柄控制箱(8)的下端连接有手柄下安装板(14)，该手柄下安装板(14)的上表面安装有铜柱(17)，所述磁旋转编码器(11)、手柄控制器(12)及手柄驱动器(13)由上至下分别安装于该铜柱(17)上。

3.根据权利要求2所述的单自由度力反馈手柄，其特征在于：所述手柄控制器(12)、手柄驱动器(13)及直流伺服电机(7)顺序连接。

4.根据权利要求1所述的单自由度力反馈手柄，其特征在于：所述直流伺服电机(7)下端的输出轴通过磁体转接轴(9)与磁体(10)连接。

5.根据权利要求1所述的单自由度力反馈手柄，其特征在于：所述手柄齿轮箱(5)的上端安装有手柄上安装板(1)，下端与所述直流伺服电机(7)的上端相连，所述轴系(6)的两端分别安装于手柄上安装板(1)及手柄齿轮箱(5)的底板上，所述齿轮A(15)转动安装在该轴系(6)上。