[实用新型]一种多轴机器人控制系统和包含该控制系统的多轴机器人

权利要求书

1.一种多轴机器人控制系统，用于控制具有n个关节的多轴机器人，，所述多轴机器人设有伺服电机，其特征在于，包括核心控制电路、脉冲发送电路，所脉冲发送电路包括相互电连接的至少n个主定时器和至少n个从定时器，主定时器与核心控制电路电连接，从定时器用于与伺服电机电连接。

2.根据权利要求1所述的多轴机器人控制系统，其特征在于，所述核心控制电路包括相互电连接的脉冲控制电路、同步控制电路，所述同步控制电路分别与n个从定时器、n个主定时器电连接。

3.根据权利要求2所述的多轴机器人控制系统，其特征在于，假设n=6x-y，，y取值为0~5且为整数，所述脉冲发送电路包括至少2x个STM32F103V芯片电路，通过STM32F103V芯片电路形成主定时器和从定时器，STM32F103V芯片电路与同步控制电路电连接。

4.根据权利要求3所述的多轴机器人控制系统，其特征在于，所述同步控制电路至少包括x个STM32F103V芯片控制电路，STM32F103V芯片控制电路分别与STM32F103V芯片电路、脉冲控制电路电连接。

5.根据权利要求4所述的多轴机器人控制系统，其特征在于，所述脉冲控制电路包括STM32F407V芯片电路， STM32F407V芯片电路与STM32F103V芯片控制电路电连接。

6.根据权利要求2所述的多轴机器人控制系统，其特征在于，还包括用于接收外界控制信息的外界通讯电路，所述外界通讯电路与脉冲控制电路电连接。

7.根据权利要求6所述的多轴机器人控制系统，其特征在于，所述外界通讯电路包括分别与脉冲控制电路电连接的USB通讯电路、DB串口通讯电路、CAN通讯电路、RS485通讯电路的其中一个或多个。

8.根据权利要求1-7任一项所述的多轴机器人控制系统，其特征在于，还包括差分电路，所述差分电路用于电连接在从定时器与伺服电机之间。

9.根据权利要求8所述的多轴机器人控制系统，其特征在于，还包括光耦隔离电路，所述光耦隔离电路用于电连接在差分电路与伺服电机之间。

10.一种多轴机器人，包括机器人本体，所述机器人本体设有伺服电机，其特征在于，还包括如权利要求6或7所述的多轴机器人控制系统以及传感器、示教器、移动终端的其中一个或多个，伺服电机与从定时器电连接，传感器、示教器、移动终端分别与外界通讯电路电连接。