[实用新型]一种基于复合式二级液压缸的半主动升沉补偿系统

权利要求书

1.一种基于复合式二级液压缸的半主动升沉补偿系统，其特征在于：包括安装于海上操作平台上的负载吊放系统、与负载吊放系统相连的主动补偿系统和被动补偿系统；

所述被动补偿系统包括水平设于海上操作平台顶部的被动缸、与被动缸的无杆腔油口相连的蓄能单元；所述主动补偿系统包括主动缸、与主动缸的有杆腔油口及无杆腔油口相连的液压回路系统、检测海上操作平台运动状态的检测单元、分析检测单元发来信号并向液压回路系统发送指令的控制器；所述主动缸的无杆腔缸体水平伸入被动缸的缸体内作为被动缸的活塞杆，在主动缸的缸体后部设有一活塞，所述活塞将被动缸的缸体分隔为有杆腔和无杆腔；

所述负载吊放系统包括设于主动缸活塞杆上的第一动滑轮和第二动滑轮、设于海上操作平台顶部的第一定滑轮和第二定滑轮，缆绳的一端固定于第一定滑轮上，另一端依次绕过第二动滑轮、第一定滑轮、第一动滑轮、第二定滑轮后与水下中继器相连，水下机器人通过另一缆绳悬挂在水下中继器上。

2.根据权利要求1所述的一种基于复合式二级液压缸的半主动升沉补偿系统，其特征在于：所述蓄能单元包括气液蓄能器和储气瓶组，气液蓄能器的油口与被动缸的无杆腔油口相连，气液蓄能器的气口与储气瓶组相连。

3.根据权利要求1所述的一种基于复合式二级液压缸的半主动升沉补偿系统，其特征在于：所述检测单元包括设于海上操作平台上的IMU运动传感器、设于主动缸和被动缸活塞杆上的位移传感器、设于水下中继器与第二定滑轮之间以及水下中继器与水下机器人之间缆绳上的张力传感器。

4.根据权利要求1所述的一种基于复合式二级液压缸的半主动升沉补偿系统，其特征在于：所述液压回路系统包括与主动缸的无杆腔油口相连的主动缸无杆腔输油管，主动缸无杆腔输油管从被动缸的无杆腔缸壁穿出后与三位四通阀的第一油口相连，主动缸的有杆腔油口与三位四通阀的第二油口相连，三位四通阀的第三油口经变量泵与油箱相连，三位四通阀的第四油口也与油箱相连。

5.根据权利要求4所述的一种基于复合式二级液压缸的半主动升沉补偿系统，其特征在于：在连接三位四通阀的第一油口和主动缸有杆腔油口的油路与连接三位四通阀的第二油口和主动缸有杆腔油口的油路之间反向并联有两个背压阀，两个背压阀构成差动回路，在每个背压阀油路上各设有一与油箱相连的卸荷阀。

6.根据权利要求4所述的一种基于复合式二级液压缸的半主动升沉补偿系统，其特征在于：在变量泵与油箱之间的管路上、三位四通阀的第四油口与油箱之间的管路上分别设有一回油过滤器，在变量泵的出油口和进油口之间并联有一安全阀。

7.根据权利要求1所述的一种基于复合式二级液压缸的半主动升沉补偿系统，其特征在于：在主动缸无杆腔输油管外部套设有有输油管密封管道，所述输油管密封管道与被动缸缸体外螺纹连接，与外油路内螺纹连接。