[实用新型]一种爬杆机器人

权利要求书

1.一种爬杆机器人，包括有手爪机构（1）、攀爬机构（2）和旋转避障机构（3），其特征在于：

所述攀爬机构（2）包括有机架（21）、攀爬电机（22）、连杆（23）、曲柄（24）、手爪升降驱动架（25）和光杆（26），所述攀爬电机（22）固定设置于所述机架（21）上，所述曲柄（24）通过联轴器安装在所述攀爬电机（22）的输出轴上，所述连杆（23）一端与所述曲柄（24）铰接，另一端与所述手爪升降驱动架（25）铰接，所述光杆（26）竖直设置于所述机架（21）上；

所述旋转避障机构（3）包括有避障电机（31）、传动轴（32）、传动齿轮（33）、圆弧旋转部件（34）和限位部件（35），所述避障电机（31）固定设置于所述机架（21）的下面，所述传动轴（32）通过联轴器安装在所述避障电机（31）的输出轴上，所述传动齿轮（33）安装在所述传动轴（32）上；所述圆弧旋转部件（34）为具有开口的圆环结构，所述圆弧旋转部件（34）的外周上设置有与所述传动齿轮（33）相匹配的轮齿，所述传动齿轮（33）与所述圆弧旋转部件（34）上的轮齿啮合连接，所述圆弧旋转部件（34）在周向上设置有圆弧凹槽（36），所述限位部件（35）的顶端固定连接于所述机架（21）的底面，底端穿过所述圆弧凹槽（36），所述限位部件（35）的底端设置有限位块（37）以使得所述限位部件（35）只能与所述圆弧凹槽（36）相互周向转动；

所述手爪机构（1）为两个以上，至少一个所述手爪机构（1）固定设置于所述圆弧旋转部件（34）的底面，至少一个所述手爪机构（1）设置于所述手爪升降驱动架（25）上，位于所述手爪升降驱动架（25）上的所述手爪机构（1）设置有限位环（18），所述限位环（18）套设在所述光杆（26）上。

2.根据权利要求1所述的爬杆机器人，其特征在于：每个所述手爪机构（1）包括有手爪电机（11）、卡爪（12）、手爪外壳（13）、丝杠（14）、丝杠螺母（15），所述手爪电机（11）固定设置于所述手爪外壳（13）上，所述丝杠（14）通过联轴器安装在所述手爪电机（11）的输出轴上，所述丝杠螺母（15）安装在所述丝杠（14）上，每个所述手爪机构（1）中的卡爪（12）为两个，对称设置于所述丝杠（14）两侧，所述卡爪（12）的中部可转动地设置于所述手爪外壳（13）上，所述卡爪（12）的后端开设有滑槽（16），所述丝杠螺母（15）的两侧上设置有滑块（17），所述滑块（17）位于所述滑槽（16）内。

3.根据权利要求1所述的爬杆机器人，其特征在于：所述攀爬电机（22）、避障电机（31）和手爪电机（11）为直流减速电机。

4.根据权利要求1所述的爬杆机器人，其特征在于：两个所述手爪机构（1）为一组，同一组中两个所述手爪机构（1）相对设置；一组所述手爪机构（1）固定设置于所述圆弧旋转部件（34）的底面，一组所述手爪机构（1）设置于所述手爪升降驱动架（25）上。

5.根据权利要求1所述的爬杆机器人，其特征在于：所述限位部件（35）为竖直设置的弧形板。

6.根据权利要求1所述的爬杆机器人，其特征在于：所述爬杆机器人上下堆叠设置，位于上方的所述爬杆机器人的所述手爪机构（1）的底部与位于下方的所述爬杆机器人的光杆（26）固定连接。