[实用新型]竖直式苹果采摘机械手有效
| 申请号： | 201821057991.7 | 申请日： | 2018-07-05 |
| 公开（公告）号： | CN208370282U | 公开（公告）日： | 2019-01-15 |
| 发明（设计）人： | 杨宝通;刘浩杰;阿儒蘅;张浩楠;李乾;林杰;牛智炀;陈冰 | 申请（专利权）人： | 杨宝通 |
| 主分类号： | A01D46/24 | 分类号： | A01D46/24;A01D46/22;B25J5/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 030800 山*** | 国省代码： | 山西;14 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 末端执行器 机械手 采摘 苹果 剪叉升降装置 传送筒 竖直式 摘果 检测传感装置 重复性劳动 开口侧面 切断装置 苹果树 枝干 成功率 遮挡 | ||
1.一种竖直式苹果采摘机械手，它由剪叉升降装置、末端执行器和柔性传送筒组成，其特征在于：末端执行器通过螺钉固定在剪叉升降装置的伸缩管（5）上，柔性传送筒（19）固接在末端执行器一侧面，末端执行器内设置有检测传感装置和切断装置。
2.根据权利要求1所述的一种竖直式苹果采摘机械手，其特征在于：所述的剪叉升降装置由车轮（1）、剪叉机架（15）、销轴（3）、剪叉梁（4）、伸缩管（5）、车轮轴（6）、粗丝杠（7）、联轴器（8）和剪叉驱动步进电机（16）构成，车轮轴（6）中部设置有丝杠螺母，粗丝杠（7）通过丝杠螺母与车轮轴配合，伸缩管（5）由粗、中、细三根方管构成，粗方管上设置有螺纹孔。
3.根据权利要求1所述的一种竖直式苹果采摘机械手，其特征在于：末端执行器由刀架（10）、细丝杠（11）、轴承（12）、套筒（13）、刀片（14）、剪切机架（2）、剪切驱动步进电机（9）、同步带轮a（17）、同步带轮b（20）、同步带（18）构成，刀架（10）上侧设置有固定刀片的螺纹孔，刀架（10）下侧设置有与细丝杠（11）配合的丝杠螺母，细丝杠（11）两端为阶梯轴，一端与轴承（12）配合，另一端与轴承（12）和同步带轮配合，细丝杠（11）的数量为两根。
4.根据权利要求1所述的一种竖直式苹果采摘机械手，其特征在于：所述的柔性传送筒（19）内部设置有直径小于苹果直径的缩口网兜，网兜数量随柔性传送筒（19）的长度增加而增加。
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