[实用新型]一种多功能水陆两栖机器人

说明书

一种多功能水陆两栖机器人，属于履带机器人技术领域。包括上位机、主体、连接于主体底部的皮带轮、设置于主体顶部的云台、置于云台上的摄像头，所述主体为主体上壳、主体下壳盖合而成，所述主体内设有减速电机、单片机芯片、编码器，所述主体上设有GPS、电子罗盘；所述摄像头、GPS、减速电机分别连接单片机芯片，所述电子罗盘通过编码器与单片机芯片相连，所述单片机芯片连接上位机，所述减速电机的输出轴与皮带轮的主动轮相连。本实用新型结构简单合理，采用动密封解决减速电机与主动轮的密封问题，具有多种功能，实现了水陆两用，具有广阔的市场空间。

技术领域

本实用新型涉及一种多功能水陆两栖机器人，属于履带机器人技术领域。

背景技术

履带式机器人，主要指搭载履带底盘机构的机器人。履带移动机器人具有牵引力大、不易打滑、越野性能好等优点，可以搭载摄像头、探测器等设备代替人类从事一些危险工作（如排爆、化学探测等），减少不必要的人员伤亡。但现在还未出现一款水陆两用的履带机器人。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对上述现有技术的不足，提供一种多功能水陆两栖机器人。

本实用新型的技术方案如下：

一种多功能水陆两栖机器人，其特征是，包括上位机、主体、连接于主体底部的皮带轮、设置于主体顶部的云台、置于云台上的摄像头，所述主体为主体上壳、主体下壳盖合而成，所述主体内设有减速电机、单片机芯片、编码器，所述主体上设有GPS、电子罗盘；所述摄像头、GPS、减速电机分别连接单片机芯片，所述电子罗盘通过编码器与单片机芯片相连，所述单片机芯片连接上位机，所述减速电机的输出轴与皮带轮的主动轮相连。

进一步地，所述云台为三自由度云台，该云台置于云台壳体内，云台壳体通过云台螺母与主体上壳相连，所述云台外设有云台罩。

进一步地，所述主体下壳侧壁设有供减速电机输出轴穿过的安装孔，该安装孔处设有主动轮防水盖；所述主动轮防水盖中部设有通孔，内侧端设有一圈凸起，外侧端为台阶结构，所述安装孔的外侧端为台阶结构，主动轮防水盖的一圈凸起嵌入安装于安装孔的台阶结构内；所述主动轮防水盖的台阶结构内嵌入有轴承B，所述减速电机输出轴穿过安装孔、主动轮防水盖的通孔，并通过轴承B与主动轮轴套相连。

进一步地，所述减速电机输出轴与主动轮轴套的连接处设有O型密封圈，所述主动轮轴套嵌有放置O型密封圈的凹槽。

进一步地，所述主体外设有吊装环。

进一步地，所述主体前、后侧分别设有辅助光源。

进一步地，还设有计米器，计米器通过主体的预留接口与履带车相连，并通过单片机芯片将数据发送给上位机。

进一步地，所述主体内还设有压力检测模块、温度检测模块、漏水检测模块。

进一步地，所述主体外设有防水航插模块，该防水航插模块连接有气体检测模块、水质检测模块。

本实用新型可以通过高清摄像模块拍摄或录制管道内部影像，从而找到管壁缺陷，并根据上位机显示的计米器数值及电子罗盘参数等推断出缺陷点的位置信息并标注。本实用新型可以通过主体上的防水航插模块，临时加装外部气体检测、水质检测（独立封装）模块等，对周围的气体组成及水质参数进行测量，并将测量参数提供单片机芯片实时显示于上位机上，并可进行数据存储和与管道线图的对应显示。主体上加装两个对称的吊装环，作为上、下窨井时缆索吊装点。