[实用新型]一种视觉伺服控制下移栽插弯头机械手臂

说明书

本实用新型涉及一种视觉伺服控制下移栽插弯头机械手臂，其特征在于，包括：固定架一、固定架二、电动机一、导杆一、丝杠一、丝母一、移动箱、电动机二、丝杠二、导杆二、丝母二、转动箱、电动机三、轴承、转动轴、气缸一、气缸二、安装箱、气缸三和手指气缸。本装置通过丝杠一和丝杠二带动转动箱移动，电动机三带动气缸一转动，气缸一和气缸二将弯头下压，解决了插弯头工序是依靠人工的问题；通过气缸二、气缸三和手指气缸将不同尺寸的弯头固定，解决了自动化设备不能适应多种不同弯头的问题。

技术领域

本实用新型涉及一种视觉伺服控制下移栽插弯头机械手臂。

背景技术

目前在空调生产线线体上热交换器插弯头工序是靠人工完成的，由于热交换器和弯头工件的形状特殊性，且生产线体生产节拍极快，换产的频次很高，使之在实现自动化作业的难度极高，目前在国内还没有将之自动化成功应用的先例，所以需要根据用户的产品种类，作业工件的特点，对生产线上的自动插弯头机器人进行开发设计，保证自动插弯头机器人顺利高效的完成工作任务。

实用新型内容

本实用新型旨在解决上述问题，提供了一种视觉伺服控制下移栽插弯头机械手臂，解决了插弯头工序是依靠人工的问题，解决了自动化设备不能适应多种不同弯头的问题。

一种视觉伺服控制下移栽插弯头机械手臂，其特征在于，包括：固定架一、固定架二、电动机一、导杆一、丝杠一、丝母一、移动箱、电动机二、丝杠二、导杆二、丝母二、转动箱、电动机三、轴承、转动轴、气缸一、气缸二、安装箱、气缸三和手指气缸，所述固定架一与导杆一固接，所述导杆一的另一端与固定架二固接，所述固定架一内安装有电动机一，所述电动机一的转动轴与丝杠一连接并驱动丝杠一转动，所述丝杠一与固定架二转动连接，所述丝杠一与丝母一连接，所述丝母一与导杆一滑动连接，所述丝母一与移动箱固接，所述移动箱内安装有电动机二，所述电动机二的输出轴与丝杠二连接并驱动丝杠二转动，所述丝杠二与移动箱转动连接，所述丝杠二与丝母二连接，所述丝母二与导杆二滑动连接，所述导杆二与移动箱固接，所述丝母二下方与转动箱固接，所述转动箱内安装有电动机三，所述电动机三的输出轴与转动轴连接并驱动转动轴转动，所述转动轴下方与气缸一固接，所述气缸一的活塞杆与气缸二固接，所述气缸二的缸体下方与安装箱固接，所述安装箱外侧与气缸三固接，所述气缸三的活塞杆穿过安装箱并与安装箱滑动连接，所述安装箱与手指气缸固接，所述手指气缸的夹爪穿过安装箱。

优选的，所述安装箱可拆卸连接有弯头箱，所述弯头箱内固接有弹簧，所述弹簧的另一端与推板固接。

优选的，所述气缸二的活塞杆下端固接有压块。

优选的，所述安装箱外侧安装有焊头。

本实用新型具有如下优点：通过丝杠一和丝杠二带动转动箱移动，电动机三带动气缸一转动，气缸一和气缸二将弯头下压，解决了插弯头工序是依靠人工的问题；通过气缸二、气缸三和手指气缸将不同尺寸的弯头固定，解决了自动化设备不能适应多种不同弯头的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一种实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引伸获得其它的实施附图。

图1：本实用新型的俯视结构示意图；

图2：本实用新型安装箱的主视结构示意图；

图3：本实用新型安装箱的侧视结构示意图；

具体实施方式

下面结合附图和实例对本实用新型作进一步说明：