[实用新型]拨叉式AGV小车

说明书

本实用新型公开了一种拨叉式AGV小车，包括钣金外罩、拨叉、激光扫描器、车架、万向脚轮、浮动式舵轮机构、电池、RFID读写器、安全触边、磁导航传感器；所述的拨叉安装在车架的顶面，激光扫描器安装在车架的外侧，安全触边固定在车架上，万向脚轮和浮动式舵轮机构皆安装在机架底部，RFID读写器和磁导航传感器皆安装在车架的底面，电池安装在车架内。由于本实用新型采用浮动式舵轮机构与万向脚轮配合，为全方位驱动方式，实现本实用新型的前进、后退、左右侧移、旋转等动作。通过车架上的机器人，可以实现大面积区域覆盖，对该区域物件进去抓取，可以高效、准确、灵活地自动在各工位间抓取、搬运、输送。

技术领域

本实用新型涉及一种输送设备，特别是涉及一种拨叉式AGV小车。

背景技术

由于现代化自动生产观念日益受到人们的重视，对生产线高效运行、物流系统的柔性要求越来越高。尤其是我国正在实施“中国制造2025”战略，实现制造业的工业化和智能化，AGV小车是构成智能工厂、智能车间的重要组成部分。

而RGV小车（RGV是Rail Guided Vehicle，即有轨穿梭小车）要铺设轨道，安装滑触线，齿条等，占地面积大，行走路径固定、单一，不能满足现代制造业对物流系统的柔性要求。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种高效、准确、灵活的拨叉式AGV小车。

为实现上述目的，本实用新型的技术解决方案是：

本实用新型是一种拨叉式AGV小车，包括钣金外罩、拨叉、激光扫描器、车架、多个万向脚轮、一个以上的浮动式舵轮机构、电池、RFID读写器、安全触边、多个磁导航传感器；

所述的钣金外罩罩在车架的外部，拨叉安装在车架的顶面，激光扫描器安装在车架的外侧，安全触边固定在车架上且环绕着钣金外罩的外围设置；所述的多个万向脚轮和一个以上的浮动式舵轮机构皆安装在机架底部，RFID读写器和多个磁导航传感器皆安装在车架的底面，电池安装在车架内，多个磁导航传感器设置在一条直线上。

所述的激光扫描器有四个，四个激光扫描器分别安装在车架的四个角上。

所述的万向脚轮和浮动式舵轮机构皆有四个，四个浮动式舵轮机构分别对称安装在车架底面的外侧，四个万向脚轮分别对称安装在车架底面的中部。

所述的拨叉包括两个拨叉底座、两个支撑面、两组支撑轮、拨叉电机、链轮组件、万向节连接器、主动轴、从动轴、两组齿轮齿条组；所述的两个拨叉底座分别对称固定安装在车架的顶面，拨叉底座上设有导向槽，在导向槽的两个侧壁上对称安装有一组支撑轮，支撑面的两侧壁上开设有滑槽，支撑面滑接在拨叉底座的导向槽内并可沿导向槽来回移动，支撑面两侧壁上的滑槽滑接在支撑轮上；所述的拨叉电机固定在左侧的拨叉底座上，拨叉电机的输出轴通过链轮组件与主动轴的一端连接，主动轴的另一端通过万向节连接器与从动轴连接，主动轴活动套置在左侧的拨叉底座内并通过齿轮齿条组与左侧的支撑面连接，从动轴活动套置在右侧的拨叉底座内并通过齿轮齿条组与右侧的支撑面连接。

所述拨叉固定在升降平台上，所述升降平台四个角分别与升降机中的支撑块及四个L型固定板固定在一起，所述L型固定板侧边滑接在车架的内侧壁的导轨上，所述升降机即可带动升降平台沿着导轨上升和下降。