[实用新型]一种玩具注塑工艺用多自由度机器人柔性手腕有效

专利信息
申请号: 201821080408.4 申请日: 2018-07-09
公开(公告)号: CN208557582U 公开(公告)日: 2019-03-01
发明(设计)人: 张礼文;张绮媚 申请(专利权)人: 万辉(江西)塑胶制品有限公司
主分类号: B25J17/02 分类号: B25J17/02
代理公司: 暂无信息 代理人: 暂无信息
地址: 341600 江西*** 国省代码: 江西;36
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摘要:
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【说明书】:

实用新型涉及一种玩具注塑工艺用多自由度机器人柔性手腕,包括上连接板和下连接板,所述上连接板和下连接板之间设有中间板,上连接板和中间板之间连接有第一万向节,中间板和下连接板之间连接有第二万向节;所述第一万向节和第二万向节均为十字轴万向节,且第一万向节和第二万向节呈45度夹角;所述第一万向节和第二万向节均连接于上连接板、中间板和下连接板的中心处;上连接板和中间板之间、中间板和下连接板之间设有多组弹簧,多组弹簧沿外圆周等间距分布。本方案的机器人柔性手腕具有水平方向上的稳定性,因此可以提高注塑成品率,适用于玩具注塑工艺。

技术领域

本实用新型涉及一种玩具注塑工艺用多自由度机器人柔性手腕,属于智能制造设备技术领域。

背景技术

在塑胶玩具注塑工艺中,使用机器人可以替代人工实现多道工序的自动化,如浇注、取料。传统机器人柔性手腕存在水平方向上的扭转自由度,而在注塑工艺中,应当尽量避免上述扭转自由度。在玩具注塑工艺中,上述扭转自由度可能造成模具与注塑品之间的挤压损伤。因此,需要重新设计一种专门用于注塑工艺的机器人柔性手腕。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种玩具注塑工艺用多自由度机器人柔性手腕,具体方案为:

一种玩具注塑工艺用多自由度机器人柔性手腕,包括上连接板和下连接板,所述上连接板和下连接板之间设有中间板,上连接板和中间板之间连接有第一万向节,中间板和下连接板之间连接有第二万向节;所述第一万向节和第二万向节均为十字轴万向节,且第一万向节和第二万向节呈45度夹角;所述第一万向节和第二万向节均连接于上连接板、中间板和下连接板的中心处;上连接板和中间板之间、中间板和下连接板之间设有多组弹簧,多组弹簧沿外圆周等间距分布。

进一步的,所述上连接板、中间板和下连接板均为圆形板。

进一步的,所述中间板的外部连接有定位套筒,定位套筒的直径小于上连接板和下连接板,且定位套筒的高度小于上连接板和下连接板之间的间距。

本实用新型的有益点在于:与传统机器人柔性手腕比较,本方案的柔性手腕采用两个串联的十字轴万向节,在水平方向上不能扭转,而在垂直方向上具有多自由度,在注塑工艺中如注塑完成后进行拆模取料时,可以防止注塑件损坏。本方案的机器人柔性手腕具有水平方向上的稳定性,因此可以提高注塑成品率,适用于玩具注塑工艺。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

具体实施方式

如图1所示的一种玩具注塑工艺用多自由度机器人柔性手腕,包括上连接板1和下连接板2,上连接板1用于与机械臂连接,下连接板2用于与对应工序的机械手连接。上连接板1和下连接板2之间设有中间板3,上连接板1和中间板3之间连接有第一万向节4,中间板3和下连接板2之间连接有第二万向节5;第一万向节4和第二万向节5均为十字轴万向节,且第一万向节和第二万向节呈45度夹角;具体的,上连接板1、中间板3和下连接板2表面均固定有用于安装十字轴万向节的轴承座6,十字轴万向节的各个转轴均与轴承座装配。

作为优选方案,第一万向节和第二万向节均连接于上连接板、中间板和下连接板的中心处;上连接板和中间板之间、中间板和下连接板之间设有多组弹簧7,多组弹簧沿外圆周等间距分布。本实施例中,共设置上下四组弹簧,且四组弹簧与十字万向节的各个转轴沿圆周方向交错设置。弹簧用于提供柔性手腕的复位能力。

作为一种具体结构,上连接板、中间板和下连接板均为圆形板。另外,所述中间板的外部连接有定位套筒8,定位套筒8的直径小于上连接板和下连接板,且定位套筒的高度小于上连接板和下连接板之间的间距。定位套筒与上连接板和下连接板之间存在合适的间距,该间距限制了整个柔性手腕在垂直方向上的形变程度。

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