[实用新型]自移动机器人

说明书

本实用新型一方面公开了一种自移动机器人，包括机器人主体、驱动所述自移动机器人在地面上移动的驱动模块及安装于所述机器人主体顶部的传感器组件。所述传感器组件包括凸台、设置于所述凸台外部的壳罩及设置于所述凸台周围的碰撞传感器。所述壳罩通过第一缓冲件和第二缓冲件与所述机器人主体连接，使得所述壳罩可以沿多个方向移动，进一步触发相应方位的碰撞情况。本实用新型另一方面还公开了一种自移动机器人，所述自移动机器人还包括控制器，所述控制器根据所述碰撞传感器的输出信号控制所述自移动机器人执行规避行为。采用本实用新型，具有可以感知多个方向碰撞情况及满足自移动机器人在复杂环境中工作的优点。

技术领域

本实用新型涉及智能机器人领域，尤其涉及一种自移动机器人。

背景技术

自移动机器人，是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的综合系统。它集中了传感器技术、信息处理、电子工程、计算机工程、自动化控制工程以及人工智能等多学科的研究成果，代表机电一体化的最高成就，是目前科学技术发展最活跃的领域之一。随着机器人性能不断地完善，移动机器人的应用范围大为扩展，应用于服务行业的自移动机器人包括清洁机器人、安防机器人、迎宾机器人及送餐机器人等。因自移动机器人可以代替人们独立完成工作，给人们的生活带来了极大的便利，解放了人们的双手，越来越受到人们的青睐。

现有技术中，自移动机器人在工作过程中，主要通过前方安装的障碍物检测装置及顶部安装的传感器组件对工作的环境信息进行检测，自移动机器人顶部的传感器组件外罩大多固定于所述自移动机器人或在所述外罩设置碰撞传感器，以检测所述顶部的传感器组件的碰撞情况，但是现有技术中，顶部传感器组件的结构却只能检测水平方向的碰撞，或者只能检测顶部的碰撞情况。无法同时满足检测多个方向碰撞情况，无论哪种结构，其检测功能单一，很难满足自移动机器人在复杂环境中工作。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于，提供一种自移动机器人，所述自移动机器人的顶部的传感器组件可以沿多个方向移动，使得所述顶部的传感器组件可以检测其多个方向的碰撞情况。

为了解决上述技术问题，本实用新型的实施例采用以下技术方案：

一方面，本实用新型提供一种自移动机器人，包括：

机器人主体；

驱动模块，被配置为驱动所述自移动机器人在地面上移动；以及

传感器组件，安装于所述机器人主体的顶部，所述传感器组件包括凸台、设置于所述凸台外部的壳罩及设置于所述凸台周围的碰撞传感器；

其中，所述壳罩通过缓冲件安装于所述机器人主体，所述壳罩与障碍物发生碰撞后能够沿多个方向移动，并触发相应方位的碰撞传感器。

另一方面，本实用新型提供一种自移动机器人，包括：

机器人主体；

驱动模块，被配置为驱动所述自移动机器人在地面上移动；

传感器组件，安装于所述机器人主体的顶部，所述传感器组件包括凸台、设置于所述凸台外部的壳罩及设置于所述凸台周围的碰撞传感器；

其中，所述壳罩通过缓冲件安装于所述机器人主体，所述壳罩与障碍物发生碰撞后能够沿多个方向移动，并触发相应方位的碰撞传感器；以及

控制器，安装于所述机器人主体，被配置为根据所述碰撞传感器输出的信号控制所述自移动机器人执行规避行为。

在本实用新型的一个实施例中，所述壳罩包括至少部分包覆所述凸台的罩体、将所述壳罩固定安装于所述机器人主体的顶部的安装部及连接所述罩体和安装部的连接部。

在本实用新型的一个实施例中，所述缓冲件包括使所述壳罩上下移动的第一缓冲件和使所述壳罩沿水平面的多个方向移动的第二缓冲件。