[实用新型]用于六轴机器人共用坐标系的建立装置

说明书

本实用新型公开了一种用于六轴机器人共用坐标系的建立装置，属一种六轴机器人使用辅助装置，包括至少两个六轴机器人，六轴机器人的臂端上均安装有各自的视觉系统，且视觉系统之间固定安装有标定治具，标定治具分别与视觉系统的采集端相对应；视觉系统均至少包括CCD传感器相机与线激光器，线激光器的激光发射角度与CCD传感器相机的拍摄角度相一致，CCD传感器相机还接入控制模块。通过在六轴机器人的臂端上安装视觉系统，并通过改变机器人的姿态，由视觉系统在不同方位对同一位置的标定治具进行扫描标定，再根据视觉系统在不同位置对标定治具的多次标定结果，在控制模块中进行处理即可建立两个六轴机器人的共用坐标。

技术领域

本实用新型涉及一种六轴机器人使用辅助装置，更具体的说，本实用新型主要涉及一种用于六轴机器人共用坐标系的建立装置。

背景技术

在机器人应用过程中，需根据现场的实际应用情况有时需要在两台机器人之间建立共用坐标系统以达到两台机器人工作在一个坐标系下以解决多台机器人协同工作时的精度问题。目前在建立两台机器人的共用坐标系时使用的是治具和人眼确认的方法，具体为使用专用的治具，治具安装在机器人的臂端上，并使两个治具的尖端对准（直接影响共用坐标系的精度），需要用人眼观测。在治具对准的情况下，需要围着治具的对准点机器人要移动X/Y/Z、RX/RY/RZ几个方向，并且在移动中要保证对准点不能偏移，主要的确认手段也是用人眼观测。实践中，此种方式建立的共用坐标系的精度低，建立共用坐标系的时间长，治具的加工精度和安装精度高，使用难度大。因而有必要针对用于六轴机器人的共用坐标系建立装置的结构做进一步的研究和改进。

实用新型内容

本实用新型的目的之一在于针对上述不足，提供一种用于六轴机器人共用坐标系的建立装置，以期望解决同类装置建立六轴机器人共用坐标系的精度低，耗费时间长，且治具的安装精度高，使用难度大等技术问题。

为解决上述的技术问题，本实用新型采用以下技术方案：

本实用新型所提供的一种用于六轴机器人共用坐标系的建立装置，包括至少两个六轴机器人，所述六轴机器人的臂端上均安装有各自的视觉系统，且所述视觉系统之间固定安装有标定治具，所述标定治具分别与视觉系统的采集端相对应；所述视觉系统均至少包括CCD传感器相机与线激光器，所述线激光器的激光发射角度与所述CCD传感器相机的拍摄角度相一致，所述CCD传感器相机还接入控制模块。

作为优选，进一步的技术方案是：所述标定治具上至少设有三个标定点位，用于由六轴机器人上的视觉系统进行标定。

更进一步的技术方案是：所述视觉系统中还包括LED光源，所述LED光源的拍摄角度也与所述CCD传感器相机的拍摄角度相一致。

更进一步的技术方案是：所述的六轴机器人的臂端上设有法兰盘，所述视觉系统中的CCD传感器相机与线激光器均通过所述法兰盘安装在所述六轴机器人的臂端上。

更进一步的技术方案是：所述装置中包含两个规格完全相同的六轴机器人，且两个六轴机器人以标定治具为中心相互对称的安装在所述标定治具的两侧。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果之一是：通过在六轴机器人的臂端上安装视觉系统，并通过改变机器人的姿态，由视觉系统在不同方位对同一位置的标定治具进行扫描标定，再根据视觉系统在不同位置对标定治具的多次标定结果，在控制模块中进行处理即可建立两个六轴机器人的共用坐标，操作较为方便，且有效的缩短了建立共用坐标系的时间，也有助于提高精度，对标定治具的安装精度以及加工精度的要求也相对较低，同时本实用新型所提供的一种用于六轴机器人共用坐标系的建立装置结构简单，适于在各类规格的六轴机器人上安装使用，应用范围广阔。

附图说明

图1为用于说明本实用新型一个实施例的结构示意图；

图中，1为六轴机器人、2为视觉系统、3为标定治具。

具体实施方式