[实用新型]一种爬树机器人

说明书

本实用新型涉及机器人技术领域，公开了一种爬树机器人，其包括：内环臂、外环臂、伸缩机构，所述内环臂呈筒状且用于套设在树干的外周，所述外环臂包括两个以上的圆弧状的外环板，所述外环板沿所述内环臂的中心轴周向环绕设置，各个所述外环板分别通过所述伸缩机构连接于所述内环臂的外部，且所述伸缩机构能够伸缩使所述外环板沿所述内环臂径向移动，各个所述外环板上均连接有滑动轮及驱动所述滑动轮转动的驱动机构，各个所述滑动轮沿所述内环臂的中心轴周向环绕设置，所述滑动轮抵接于树干的外表面。本实用新型的爬树机器人结构简单、能够实现稳定地攀爬。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别是涉及一种爬树机器人。

背景技术

目前，国内外关于对爬树机器人的研究中，主要是从机械结构上和仿生角度上进行机构的设计，其中主要包括：1、美国宾西尼亚大学研究人员研制出的一款新型爬树机器人Rise v3，Rise v3主要是从机械结构上进行设计，其包括四个脚，在其脚部位置采用针状突齿，便于在垂直物体上进行移动；2、美国卡耐基-梅隆大学研究的蛇形机器人，其为在仿生角度上进行设计，实为六足机器人，能像蟑螂一样贴着爬行；3、香港研发的Tree bot，其是前两者的结构，由3个由伸缩功能的连接杆组成，像毛毛虫的蠕行一样，机械爪配备相关触觉传感器，从而实现行走。

但是，上述三种主流的爬树机器人均存在一定的缺陷，Rise v3对机械的零部件要求较高、蛇形机器人成本昂贵，而且自动化水平不高，仍需要人工进行控制进而来完成一系列流程，此外，工作形式单一，仅仅完成爬树动作，工作效率低，而Tree bot的触觉传感器的稳定性等问题还有待加强，且还未投入市场使用，实用性和可能性仍待商榷。

实用新型内容

本实用新型的目的是克服现有技术的不足，提供一种爬树机器人，能够采用简单的结构实现攀爬稳定。

为了实现上述目的，本实用新型提供一种爬树机器人，其包括：内环臂、外环臂、伸缩机构，所述内环臂呈筒状且用于套设在树干的外周，所述外环臂包括两个以上的圆弧状的外环板，所述外环板沿所述内环臂的中心轴周向环绕设置，各个所述外环板分别通过所述伸缩机构连接于所述内环臂的外部，且所述伸缩机构能够伸缩使所述外环板沿所述内环臂径向移动，各个所述外环板上均连接有滑动轮及驱动所述滑动轮转动的驱动机构，各个所述滑动轮沿所述内环臂的中心轴周向环绕设置，所述滑动轮抵接于树干的外表面。

作为优选方案，所述伸缩机构为气缸弹簧，所述气缸弹簧的缸体连接于所述内环臂，所述气缸弹簧的活动端连接于所述外环板，当所述气缸弹簧中的弹簧处于自然状态时，各个所述滑动轮组成的圆环的内径小于树干的外径。

作为优选方案，所述伸缩机构与所述外环板之间设置有压力传感器。

作为优选方案，所述内环臂包括均呈半圆筒状的第一内环板和第二内环板，所述第一内环板和所述第二内环板两端依次卡接构成所述内环臂。

作为优选方案，所述爬树机器人的各个所述外环板上对应连接有一个所述滑动轮，所述内环臂对应所述滑动轮的位置开设有通孔，所述滑动轮穿设于所述通孔中。

作为优选方案，所述爬树机器人的各个所述外环板上对应连接有两个所述滑动轮，两个所述滑动轮分别设于所述内环臂两端的外侧。

作为优选方案，所述滑动轮通过安装支架连接于所述外环板上，且所述安装支架上设置有缓冲机构。

作为优选方案，所述驱动机构为安装于所述滑动轮上的轮毂电机。

作为优选方案，所述爬树机器人还包括控制系统，所述控制系统电性连接于所述伸缩机构、所述驱动机构。