[实用新型]一种越障排爆机器人

说明书

本实用新型公开一种越障排爆机器人，以摆动气缸和电机作为动力元件驱动支腿、胸‑腰关节、头部、手臂的运动，具有越障和排爆的功能。所述的越障排爆机器人主要由右手臂、右支腿、头部、胸‑腰关节、左手臂、左支腿组成。支腿主要用于越障，同时还可以调整胸‑腰关节高度；胸‑腰关节主要调整系统的运动范围，头部用于实时采集工作环境状态。左手臂肩关节、肘关节、腕关节分别具有1、1、3个自由度，主要带动螺丝刀或扳手的转动，右手臂肩关节、肘关节、腕关节分别具有1、1、3个自由度，主要用于零件的抓取。本实用新型具有结构紧凑、功能多、实时动态控制的特点，可用于完成复杂地形救援、越障、排爆等任务。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种越障排爆机器人。

背景技术

排爆机器人在复杂地形排爆，需要机器人能够实时动态的适应环境的需要，如战争时代大量遗留的地雷多分布在偏远的且地形复杂的边界线地区。中国专利200810200780.9、201510564857.0、201510063501.9、201610888246.6、201621087423.2、201710858066.8、201720138951.4先后提出固定宽度履带的单关节单臂机械手排爆机器人系统，仅可以实现地形的越障以及爆炸物品的夹持，对于较为复杂的地形需要采用变宽度履带，同时还需要考虑爆炸品的机器人自动拆除工作。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对上述现有的技术缺陷，提供了一种越障排爆机器人，本实用新型结构紧凑，功能多、实时动态控制等优点。

为了实现上述目的，本实用新型采取的技术方案是：一种越障排爆机器人，它包括：

一种越障排爆机器人，其特征在于，该机器人由右手臂、右支腿、头部、胸-腰关节、左手臂、左支腿六个部分组成；

所述的右支腿包括轮子一、连接轴一、蜗轮一、蜗杆一、摆动气缸一、摆动气缸二、连接板一、轮子二、摆动气缸三、履带一、蜗轮二、轮子三、连接板二、履带二、轮子四、蜗杆二、蜗杆三、蜗轮三、连接轴二；

轮子三和轮子四通过履带二啮合传动，轮子一和轮子二通过履带一啮合传动，且轮子四和轮子二共用连接轴二；轮子三的轴和轮子四的连接轴二之间可转动连接连接板二，轮子三的轴上固定连接蜗轮二，蜗轮二与蜗杆二相啮合，蜗杆二的一端与摆动气缸二的轴连接，摆动气缸二的缸体固定在连接板二上；同理，连接轴二固定连接蜗轮三，蜗轮三与蜗杆三相啮合，蜗杆三的一端与摆动气缸三的轴连接，摆动气缸三的缸体固定在连接板二上；轮子一的连接轴一和轮子二的连接轴二之间可转动连接连接板一，轮子一的连接轴一上固定连接蜗轮一，蜗轮一与蜗杆一相啮合，蜗杆一与摆动气缸一的轴连接，摆动气缸一的缸体固定在连接板一上；

所述的左支腿和所述的右支腿结构相同；

所述的胸-腰关节包括胸关节和腰关节，所述的腰关节和胸关节均由前、后、左、右、上五块平板由固定连接而成，所述的左、右支腿的连接轴一分别固定连接在左、右侧的平板上，所述的摆动气缸四的缸体与腰关节上面平板固定连接，摆动气缸四的缸体的转动轴与胸关节的下平板固定连接，所述的摆动气缸五的缸体与胸关节上部平板固定连接，所述的摆动气缸五的转动轴与所述的头部的脖子连接零件、摄像头依次固定连接；

所述的左手臂包括肩关节、大臂、肘关节、小臂、腕关节、手指，其中，肩关节包括摆动气缸六、锥齿轮一、肩关节连接板、肩关节连接轴一、肩关节连接轴二、锥齿轮二，大臂包括大臂连接板一、大臂连接板二、大臂连接板三、大臂连接板四、大臂连接板五，肘关节包括肘关节电机、蜗杆四、肘关节连接板一、蜗轮四、肘关节连接板二，小臂包括小臂连接板一、小臂连接板二、小臂连接板三、小臂连接板四，腕关节包括腕关节电机一、蜗杆五、蜗轮五、左手腕关节连接板一、左手腕关节电机二，所述的手指包括左手腕关节电机三、左手腕关节连接板二、左手腕关节连接件；