[实用新型]汽车自动装车系统

说明书

本实用新型提供汽车自动装车系统，包括：三轴桁架式机械臂，自动对位系统，自动对位系统固定在机械臂上，由机械臂带动对位系统工作，完成对位功能；管道系统连接机械臂，利用机械臂的动力可展开与合拢，实现管道系统往槽车罐口的搬运，可纠偏密闭系统，所述可纠偏密闭系统与管道系统连接，可纠偏密闭系统包括固定层和密闭层，固定层用于连接管道系统，密闭层用于槽车罐口密封，在固定层和密闭层之间设置纠偏层；控制系统，所述控制系统用于控制三轴桁架式机械臂和自动对位系统。本实用新型装车过程采用密闭装车，能够实现达标排放，采用自动化实现对位、对接，人工介入环节大大减少，可极大降低操作人员的劳动强度，提高生产效率。

技术领域

本实用新型主要涉及汽车槽车的装车技术领域，具体是汽车自动装车系统。

背景技术

石油采油作业区采集出来的原油，根据作业区产量多少的区别，就地经过简单处理后，通过管输或陆路运输的方式汇总到集中的装卸点，比如装车站、加油注水站等等，进行临时储存，达到一定的储存量后，再通过相对集中的途径，调运到炼化企业进行深度加工。

石油采油作业区汽车槽车陆路运输的方式非常普遍，国内各采油点之间的距离相对比较远，各点的出油量也不大，采用管输方式实现原油输送的情况比较少，各单井采油点采出的原油就需要通过汽车槽车将原油运输到统一的装卸点进行转运。传统的装车系统一般是采用一根软管与槽车的装车口连接，然后打开阀门，将原油注入到槽车内。这种传统的装车方式非常粗放，一般为露天作业，开放式排放，对环境产生极大的污染，同时采用人工判断对接、人工拖拽管道的方式，使得人工劳动强度大，作业效率低下。

发明内容

为解决目前技术的不足，本实用新型结合现有技术，从实际应用出发，提供一种汽车自动装车系统，通过全程密闭装车，自动防偏、自动对接技术，能够减少装车过程中对环境的污染，同时提高装车效率。

为实现上述目的，本实用新型的技术方案如下：

汽车自动装车系统，包括：

三轴桁架式机械臂，所述三轴桁架式机械手通过伺服电机驱动能够实现X 轴、Y轴和Z轴的运动；

自动对位系统，所述自动对位系统固定在机械臂上，由机械臂带动对位系统工作，完成对位功能，对位系统基于激光红外传感器采用线扫描的方式对槽车上表面的表面特性进行采集与分析，并将采集的结果与预设的目标特征之间进行对比、筛选，确定槽车罐口位置；

管道系统，所述管道系统连接机械臂，利用机械臂的动力可展开与合拢，实现管道系统往槽车罐口的搬运，管道系统下接口与栈桥管线连接，管道末端与可纠偏密闭系统连接；

可纠偏密闭系统，所述可纠偏密闭系统与管道系统连接，可纠偏密闭系统包括固定层和密闭层，其中固定层用于连接管道系统，密闭层用于槽车罐口密封，在固定层和密闭层之间设置纠偏层；

控制系统，所述控制系统用于控制三轴桁架式机械臂和自动对位系统。

所述管道系统包括圆管、弯头、旋转接头，在旋转接头上设有导静电系统，导静电系统包括导电带和铜线鼻，导电带采用铜质导电材料外部有塑料防护层，导电带跨接在旋转接头两侧。

所述旋转接头为双滚道支承结构，外圈采用45号钢，内圈采用06Cr19Ni10，主密封圈采用PTFE增强聚四氟乙烯材料，内衬不锈钢弹簧卡。

在可纠偏密闭系统的固定层上设有自动消压单向阀，当槽车内部的气压大于设定值时自动消压实现设备的自我保护。

在可纠偏密闭系统的固定层上设置密闭到位检测装置，该装置与机械臂的上下到位信号连锁，槽车在装卸过程中，机械臂根据到位检测信号实时上升或下降，保证密闭效果。

可纠偏密闭系统的密闭层是采用氟橡胶的平面密封结构。